车位线识别之四关于鱼眼相机的一些API

cv::fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify 是 OpenCV 中用于鱼眼镜头畸变校正的一个函数。它的主要作用是计算一个新的相机内参矩阵，以便在去畸变和校正过程中使用。这个新的内参矩阵可以帮助保持图像的某些特性，如图像中心的位置。

本文还有配套的精品资源，点击获取 简介：在计算机视觉中，鱼眼镜头的使用因大视角和宽广视野而流行，但随之而来的是图像畸变问题。本项目提供了一个基于OpenCV的解决方案，通过棋盘标定技术来校正鱼眼视图的畸变，并支持生成全景图像。该技术在Visual Studio 2013环境下，利用OpenCV-3.0.0库实现，适用于需要高精度图像分析的应用场景，例如无人机导航和智能监控系...

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达3D视觉工坊的第61篇文章前言在VSLAM中，经常会使用鱼眼镜头或者广角镜头。本文主要分为理论部分与鱼眼镜头标定实践...

【代码】相机广角畸变矫正推理代码。

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)同步定位与地图构建,一种同时实现设备自身定位和环境地图构建的技术。原理是使用相机、激光雷达、惯性测量单元等传感器，来收集环境信息，然后用算法将这些信息融合起来，以确定设备在未知环境中的位置，并构建一张环境地图。用眼睛观察周围地标如建筑、大树、花坛等，并记住他们的特征（特征提取）在自己的脑海中，根据双目获得的信息，把特征地标在三维地图中重建出来（三维重建）

getOptimalNewCameraMatrix（）函数也可以用于畸变矫正，但是我用于鱼眼图像矫正时，计算出的newCamMat和原始相机内参是一样的，alpha参数试过1、0.5、0 . 不知道是他不适合鱼眼相机，还是我使用错误了。计划是改变newCameraMatrix的fx、fy以获取不同的矫正图像。从上面代码可以看出camMatrix是double， 但是在求newCameraMatrix时，使用的是float，所以导致，newCameraMatrix的fx、fy并没有变化。

理论来自于《鱼眼图像拼接系统》以及这位大神的博客http://blog.csdn.net/v_JULY_v/article/details/6245939只是他的代码是用opencv写的 而我没有用过opencv 虽然有学C++  可是这里的数据结构 各种类 继承类等等 看得我。。。我的面向对象编程真的学得不好   所以我还是根据理论慢慢用MATLAB编吧。。。这部分就暂时先得到DOG差分空间吧

Python OpenCV 相机标定、世界坐标转像素坐标（包括未矫正图像和矫正图像）、像素坐标（矫正图像）转世界坐标、求解单应性矩阵、坐标单应性变换相关代码。

相机已经存在了很长一段时间。 随着二十世纪末廉价针孔相机的推出，相机已经在日常生活中普及。虽然价格便宜，但是成像存在严重的畸变。不过，这些畸变是固定的形式，基于标定和重映技术可以纠正畸变。此外，基于标定，可以确定相机的自然单位（像素）和现实世界单位（例如毫米）之间的关系。 理论 对于畸变， OpenCV 中考虑径向和切向的因素.  对于径向的畸变因素使用如下公式: xdistorte

Authorshaniadolphin求解目的本文将展示位姿估计的一种应用，即通过单目相机对环境进行测量。简单来说，本文的工作就是利用下面的两幅图，在已知P1、P2、P3、P4四点世界坐标的情况下，计算出其它点的世界坐标。如图所示，一个标准的标定板，标定板每个格子的尺寸是30mm，通过标定四周的4个点P1、P2、P3、P4，旁边有茶罐，有待求点为P5、P6。这种应用可以利用一个已经尺寸物体，通过两...

OpenCV 【十一】—— initUndistortRectifyMap —— 图像对齐

在自动驾驶技术问题中，定位技术（自身定位以及对周围环境相对位置的认知）似乎是无人驾驶汽车难掌握的技术，这与城市的动态性质有关。例如施工路面、封闭道路、新标志和缺失的道路标志等，都是这种动态性和不确定性的例子。人类面对以上随时随地可能发生改变的因素都会感到困惑，更不用说机器了。目前没有方法可以完美地解决自动驾驶汽车的定位问题，但以下几种是当前为有效也有希望解决问题的办法。不同公司有不同的倾向性选择，本文将根据具体的策略对三种定位方法进行介绍。 自从特斯拉和Waymo等公司出现以来，车企对自动驾驶技术的关注愈

鱼眼图像即便校正这个专题已经写到了第5版了，本次博客需要探讨的是关于在鱼眼图像畸变校正中的畸变半径的确定问题。同时结束鱼眼图像畸变校正的专题，在此做一个总结。并给出具体的解决方案。 鱼眼图像畸变半径的获取。 在之前的博客中已经探讨了关于如何进行鱼眼图像畸变矫正的方案，主要是说明了球面透视投影算法，以及基于等距模型的球面透视投影的方法，实际上这种空间坐标映射的变换方法难度很大。在处理这类问题的时候

1、引言 近年来随着对泊车辅助系统需求的快速增长，提出了多种车位定位的方法，这些方法大致可分为4类：基于用户界面的、基于设施的、基于空闲位的和基于车位线的方法。与其他方法相比，基于车位线的方法有以下优势：(1)可以与基于用户界面的方法结合使用来减少由于司机重复操作带来的不便，而这是基于用户界面方法的主要缺陷。(2)不同于基于空闲位的方法，它能更准确地定位停车位，因为其定位过程不依赖于相邻汽车的停放...

手头上摄像头蛮多的，顺便就把多路摄像头实时拼接显示做了一下，如下图： // opencvtest.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。 // #include "stdafx.h" #include #include #include #include using namespace cv; using namespace std; Mat frame; Mat frame1; M