PCL Delaunay贪婪投影三角化（Surface_GreedyProjectionTriangulation）

### CGAL 和 PCL 中 Delaunay 三角剖分教程 #### 使用 CGAL 进行 Delaunay 三角剖分 CGAL 提供了一个强大的几何算法库，其中包括用于二维和三维 Delaunay 三角剖分的功能。下面是一个简单的 C++ 示例程序，展示如何使用 CGAL 创建并可视化一个二维 Delaunay 三角网[^1]。 ```cpp #include <CGAL/Exact_predicates_inexact_constructions_kernel.h> #include <CGAL/Delaunay_triangulation_2.h> #include <iostream> typedef CGAL::Exact_predicates_inexact_constructions_kernel K; typedef CGAL::Delaunay_triangulation_2<K> Triangulation; int main() { std::vector<K::Point_2> points = {K::Point_2(0, 0), K::Point_2(1, 0), K::Point_2(0, 1), K::Point_2(-1, -1)}; Triangulation dt(points.begin(), points.end()); for (auto vit=dt.finite_vertices_begin(); vit != dt.finite_vertices_end(); ++vit){ std::cout << "Vertex: (" << vit->point().x() << ", " << vit->point().y() << ")" << std::endl; } } ``` 此代码片段展示了如何定义点集，并通过这些点构建 Delaunay 三角形网络。之后遍历所有有限顶点来打印它们的位置坐标。 对于更高维度的情况或更复杂的操作（比如插入新节点），可以查阅官方文档获取更多信息。 #### 利用 PCL 实现 Delaunay 三角化 PCL 是另一个广泛使用的开源计算机视觉处理工具包，在其中也实现了 Delaunay 三角划分方法。这里给出一段基于 PCL 的简单例子： ```cpp #include <pcl/surface/gp3.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> using namespace pcl; PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>); // 假设已经加载好数据到cloud指针所指向的对象里... GreedyProjectionTriangulation<PointXYZ> gp3; gp3.setInputCloud(cloud); PolygonMesh triangles; gp3.reconstruct(triangles); ``` 上述代码段说明了怎样利用贪婪投影三角测量法(Greedy Projection Triangulation)，这是一种近似于 Delaunay 的技术，适用于大规模点云的数据结构重建任务。注意这并不是严格意义上的 Delaunay 三角分割，但在很多应用场景下效果良好。 为了获得更好的性能或是特定需求的支持，建议深入研究这两个项目的具体实现细节以及其各自的 API 文档。