PCL 渐进式形态学滤波（去除地面/提取地面点）（Segmentation_ApproximateProgressiveMorphologicalFilter）

PCL专栏目录及须知

注意：本方法去除地面效果较好。但参数较复杂，需要理解原理才好调参。

目录

1.名词解释

2.渐进式滤波原理

（1）以最低z值2D栅格化数据：

（2）何为渐进式形态学滤波：

（3）增加窗口大小的方法：

（4）高差阈值的引入：

3.使用场景：

4.关键函数：

5.完整代码

6.结果可视化

1.名词解释

（1）腐蚀：类似保留特征的下采样。即去除不必要的部分，简化物体的形状。可去除噪声数据。

如：：一棵大树，去掉树叶等不必要数据，只保留树干，用树干这一主要特征表示树木。

（2）膨胀：类似上采样。即在物体原有的基础上，按照物体特征，增加物体的合理数据量。可修复数据空洞。

如：一棵大树，增加树叶等数据，丰富树木细节，提升数据量。

（3）开操作：先腐蚀后膨胀。即先下采样再上采样。开操作可消除细小物体、分离物体、平滑较大物体边界，突出物体主要特征数据。

（4）闭操作：先膨胀后腐蚀。即先上采样再下采样。闭操作可填充物体内细小空洞，连接邻近物体、平滑边界，突出物体主要特征数据。

2.渐进式滤波原理

（1）以最低z值2D栅格化数据：

1）加载点云。

2）将点云用2D栅格分成一块一块的2D栅格。

3）获取每个栅格中所有点云点的z值最低点，作为特征点保留。

4）生成只保留z值最低特征点的最小表面网格。

附：引入窗口概念。

窗口：即2D栅格化之后，假设获取的2D栅格如下图图1所示。

窗口为图2中包含一定NxN个2D的空间范围（红框）。其中N值即为窗口大小。如2x2窗口，4x4窗口。

图1 已获取的2D栅格

图2 窗口的示意图