13.ROS编程学习：话题发布控制乌龟

本文链接：https://blog.csdn.net/wzfafabga/article/details/127457144

参考学习资料：赵虚左的课程+古月的ROS机器人开发实践P56的例程。

准备工作

打开ROS乌龟仿真器

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

实现可以通过键盘上下左右控制海龟。

目的是通过话题发布实现对如下控制器的替代。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

之前话题通信提到，进行通信的条件就是发布者和订阅者话题名必须相同，必须知道乌龟运动的订阅者话题名。查看所有的话题：

rostopic list

但是现在不知道如下话题的作用。

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

查看计算图：

rqt_graph

知道了两个节点之间使用的话题名cmd_vel。

知道话题名了，但是不知道话题消息的数据类型，如果话题消息类型与订阅者消息类型对应不上也是不行的。由之前ROS常用命令的学习可知，如何查询话题的详细信息。

rostopic info 话题名

rostopic info /turtle1/