rk3399 SDK使用教程

一、下载SDK源码

Linux_Project这个项目下面有各种需要的仓库，git clone下载全部即可

二、搭建环境

0、Rockchip 固件升级工具(EMMC烧录)

烧录命令如下：

0.1 rkdeveloptool SPL烧录命令格式

For with SPL:
rkdeveloptool db rkxx_loader_vx.xx.bin
rkdeveloptool gpt parameter_gpt.txt
rkdeveloptool db rkxx_loader_vx.xx.bin
rkdeveloptool wl 0x40 idbloader.img
rkdeveloptool wl 0x4000 u-boot.itb
rkdeveloptool wl 0x8000 boot.img
rkdeveloptool wl 0x40000 rootfs.img
rkdeveloptool rd

0.2 rkdeveloptool miniloader 烧录命令格式

For with miniloader
rkdeveloptool db rkxx_loader_vx.xx.bin
rkdeveloptool gpt parameter_gpt.txt
rkdeveloptool db rkxx_loader_vx.xx.bin
rkdeveloptool ul rkxx_loader_vx.xx.bin
rkdeveloptool wl 0x4000 uboot.img
rkdeveloptool wl 0x6000 trust.img
rkdeveloptool wl 0x8000 boot.img
rkdeveloptool wl 0x40000 rootfs.img
rkdeveloptool rd

0.3 upgrade_tool 烧录命令格式

sudo upgrade_tool ul rkxx_loader_vx.xx.bin
sudo upgrade_tool di -p parameter_gpt.txt
sudo upgrade_tool di -uboot uboot.img
sudo upgrade_tool di -trust trust.img
sudo upgrade_tool di -boot boot.img
sudo upgrade_tool di -recovery recovery.img
sudo upgrade_tool di -misc misc.img
sudo upgrade_tool di -oem oem.img
sudo upgrade_tool di -userdata userdata.img
sudo upgrade_tool di -rootfs rootfs.img

1、设置Rkdeveloptool

进入源码目录

cd prebuilts/rkdeveloptool

安装依赖

sudo apt-get install libudev-dev libusb-1.0-0-dev dh-autoreconf pkg-config libusb-1.0 

编译

autoreconf -i
./configure
make
sudo make install

出现以下打印即安装成功

如果使用rkdeveloptool下载loader.bin 时，出现错误Creating Comm Object failed!
，使用如下解决方法：

sudo sh -c 'echo SUBSYSTEM==\"usb\", ATTR{idVendor}==\"2207\", MODE=\"0666\", GROUP=\"plugdev\" > /etc/udev/rules.d/51-android.rules'
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

三、修改波特率

Uboot 部分：
在nanopc-t4-rk3399_defconfig里面加入CONFIG_BAUDRATE=115200
Kernel部分：
在arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-nanopi4.dtsi里面加入stdout-path = "serial2:115200n8"

四、连接WIFI

1、扫描wifi热点

sudo iwlist wlan0 scan

2、使能wlan0

sudo ifconfig -a
sudo ifconfig wlan0 up

3、创建wpa_supplicant配置文件

sudo touch /etc/wpa_supplicant.conf

在wpa_supplicant.conf文件里面加入如下配置

ctrl_interface=/var/run/wpa_supplicant	#wpa_supplicant 运行临时目录
ap_scan=1
network={
 ssid="CMCC"	#热点名称
 psk="xxxx"		#热点密码
}

创建wpa_supplicant临时运行目录

sudo mkdir -p /var/run/wpa_supplicant

连接wifi

wpa_supplicant -D wext -i wlan0 -c /etc/wpa_supplicant.conf &

如果出现如下错误，运行killall wpa_supplicant指令去退出wpa_supplicant应用

如果发现wlan0的ip还是没有，运行udhcpc -i wlan0去动态获取ip

五、安装ROS2

1、
系统版本：Ubuntu 22.04
ROS2版本：humble