本文详细介绍了在COM AutoSAR中，CAN通信的基本原理、组件（PDU Router、Communication Stack和CAN驱动）以及发送和接收机制。通过源代码示例展示了CAN消息如何从应用层经过封装、发送到物理总线，以及如何接收、解封装并返回到应用层。
COM AutoSAR CAN通信的发送和接收概述
在现代汽车电子系统中，Controller Area Network（CAN）是一种常用的通信协议，用于模块之间的数据传输。CAN通信具有高效、可靠的特点，能够满足复杂的实时要求。而在AutoSAR（Automotive Open System Architecture）标准下，CAN通信被广泛应用于汽车电子系统的软件架构中。
本文将详细介绍COM AutoSAR中CAN通信的发送和接收机制，并提供相应的源代码示例。
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CAN通信基本原理
CAN通信采用差分信号传输，使用两根线路（CAN_H和CAN_L）进行数据传输。通信的参与者称为节点，节点之间通过消息对象进行数据交换。CAN通信支持广播和点对点两种通信方式。 -
COM AutoSAR中CAN通信
在COM AutoSAR中，CAN通信主要由三个组件组成：PDU Router（Protocol Data Unit Router）、Communication Stack和CAN驱动。其中PDU Router负责将应用层的PDU（Protocol Data Unit）映射到CAN消息上，Communication Stack提供了CAN消息的封装和解封装功能，CAN驱动则负责将CAN消息发送到物理总线上。 -
CAN消息的发送
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