沧海一颗粟-CSDN博客

原创 EtherCAT主站教程3--PREEMPT_RT补丁

PREEMPT_RT 是 Linux 内核的一个补丁集，旨在增强 Linux 的实时性能。其主要作用是将 Linux 内核转变为一个更适合实时应用的系统，减少延迟并提高任务响应的可预测性。

2025-05-26 14:23:09 220

原创 EtherCAT主站教程2--IGH适配伺服驱动器

本实验平台使用的是汇川SV660N系列伺服驱动器, EtherCAT主站搭建方法为IGH EtherCAT Master第三方协议栈。对于初学者（笔者当时也是），常常会把通信状态的运行状态和伺服状态的run运行状态搞混。这两者之间的区别在于：1、通信状态的运行状态：代表主站和从站之间的通信链路是否搭建完成，通信是否正常。2、伺服状态run运行：在通信状态达到运行状态之后（前提），通过控制字和状态字的搭配结合状态机的切换进入run运行状态。

2025-05-26 12:11:20 136

原创 EtherCAT主站教程1--Linux上部署IGH

本教程详细介绍了在Ubuntu 22.04系统上部署IgHEtherCAT主站的步骤，适用于一般的开发或测试环境。通过本教程，可以成功在Ubuntu 22.04系统上部署IgH主站。

2025-05-23 17:29:27 897

原创 4ws与Ackerman采用Pure Pursuit算法效果对比

该代码的主要功能是实现阿克曼（Ackermann）和四轮四转（Four-Wheel Steering）两种车辆模型的路径跟踪仿真，并对比它们的性能。

2025-03-25 15:22:01 330

原创路径规划与轨迹跟踪系列算法学习_第10讲_纯跟踪法

纯跟踪法

2025-03-14 10:10:14 646

原创路径规划与轨迹跟踪系列算法学习_第8讲_B样条曲线法

B样条曲线（B-Spline Curve）是一种广泛应用于计算机图形学、CAD、动画和设计中的曲线方法。它通过控制点集合以及一个参数化的基函数来构建平滑曲线。B样条曲线与贝塞尔曲线类似，但提供了更好的局部控制和更强的灵活性。

2025-03-04 13:31:28 501

原创路径规划与轨迹跟踪系列算法学习_第7讲_贝塞尔曲线法

贝塞尔曲线由法国工程师皮埃尔·贝塞尔（Pierre Bézier）于1960年代提出。贝塞尔曲线可以通过任意数量的控制点来定义，最常见的是二次贝塞尔曲线（三个控制点）和三次贝塞尔曲线（四个控制点）。

2025-03-04 11:26:54 228

原创路径规划与轨迹跟踪系列算法学习_第5讲_曲线插值法

曲线插值法是数值分析中的一种方法，用于构造通过给定数据点的平滑曲线。它的基本目标是找到一个函数，使其在给定点处具有指定的值。常见的曲线插值方法包括等。

2025-03-04 11:20:28 103

原创路径规划与轨迹跟踪系列算法学习_第4讲_A*算法

通过 f(n)=g(n)+h(n)指导搜索，提高路径规划效率。

2025-03-04 09:26:59 783

原创路径规划与轨迹跟踪系列算法学习_第1讲_Dijkstra算法

Dijkstra 算法是一种用于计算的经典算法，通常应用于加权图（有向图或无向图），前提是。该算法由荷兰计算机科学家 Edsger W. Dijkstra 于 1956 年提出，并于 1959 年发表。

2025-03-03 16:08:13 312

原创不同排序算法

优点稳定性好。时间复杂度稳定为 O(nlog⁡n)。缺点空间复杂度较高，需要额外数组存储中间结果。归并排序适合排序大规模数据，尤其是需要稳定排序的场景。详细步骤举例示例：对数组进行归并排序。1.分解阶段原始数组： [8, 3, 5, 7, 6, 2, 4, 1]分解为： [8, 3, 5, 7] 和 [6, 2, 4, 1]继续分解： [8, 3] 和 [5, 7] [6, 2] 和 [4, 1]

2024-11-26 11:05:51 929

原创在线机考笔试（ACM）

【代码】在线机考笔试（ACM）

2024-11-14 16:12:49 318

原创 C++ 数据结构

在 C++ 中，std::stack是一种（LIFO）的容器，提供了一些简单的方法来访问元素。以下是std::stack。

2024-11-12 19:51:28 444

原创 C++库函数

和是 C++ 标准库中的二分查找算法，用于在有序范围内查找特定值的边界。它们都是在头文件中定义的。两者的主要区别在于找到的是左边界还是右边界。

2024-11-08 16:28:06 268

原创 pair＜int, int＞数据排序

捕获列表[]指定了 lambda 如何访问外部变量。通过和可以分别按值或引用捕获所有变量。通过指定具体变量（如[factor]或[&factor]）可以精确控制哪些外部变量可在 lambda 中使用。

2024-11-07 09:46:41 491

原创 C++ set 详解

std::set是一个容器，它存储唯一且有序的元素，并支持高效的查找、插入和删除操作。它适用于需要按顺序存储元素，并且不允许重复元素的场景。由于底层实现是平衡二叉树，操作的时间复杂度是 O(log n)，适用于对集合进行动态变化的需求。

2024-11-06 10:05:00 457

原创 C++ bitset详解

要使用，需要包含头文件，并在创建时指定固定的位数。// 创建一个大小为8的bitset，初始值为0// 输出: 00000000return 0;在上述例子中，表示一个有 8 位的二进制数，默认情况下每一位为0。是 C++ 中用于表示二进制序列的强大工具，特别适合需要高效位操作的场景。通过其丰富的成员函数，可以方便地进行设置、查询、位运算等操作。

2024-11-05 09:40:48 474