OpenAskDragon-CSDN博客

原创关于ROS2出现Connection timed out问题

可能的原因是因为你之前做了一些和其他主机进行ROS2通信的问题，导致当你取消通信之后，系统上保留的是之前的守护进程，当前系统ROS2的守护进程没有运行，所以无法得到反馈。尝试kill这个pid，因此运行，例如我这里PID是17484，因此就是。希望能够帮助各位解决问题！当然如果你出现如下错误。也可运行如下代码进行尝试。

2024-07-19 10:29:23 559

原创 SLAM理论进阶1.3（描述1.2中反对称矩阵的w的物理含义）

在1.2中我们推出了有两种表达形式，且通过旋转矩阵进行相互转换。之前看高博的新书《自动驾驶与机器人的SLAM技术》中P50页3.2b的公式，这里代表陀螺仪的读数（测量值），代表角速度在世界坐标系下的坐标，表示一脸懵，前面的加速度的测量值与加速度在世界坐标系下坐标的转换(式3.2a)中还需要乘上旋转矩阵，为什么角速度这里就直接相等了。简直不能理解！后来才知道原来，而，关于惯性系、载体系和世界坐标系，推荐看一下这篇博客。

2024-03-03 22:28:57 1197

原创 SLAM进阶课程1.2（SO(3)上的微分方程；解析解与数值解；应用：陀螺仪的积分）

本文按照UP主的思路主要记录一下SO(3)空间上的微分方程求解，在我的纯视觉和纯雷达SLAM认知中，很少会对SLAM问题求其微分方程组的解，一般都是推导或者记住扰动模型，即使加入了IMU这种需要预积分或者直接积分求解位姿的传感器，大多也都是利用扰动模型（左右雅可比）和伴随性质即可。在我本科大学的高等数学中，学到的都是一维微分方程特殊形式的求解，对于高维例如向量的微分方程求解还是在自动控制原理中见到的，这里直接进行SO(3)流形上的微分方程，属于是碾压我的认知。

2024-03-03 17:08:33 1204 1

原创 SLAM进阶课程学习笔记1.1

两边同时取行列式再利用两个矩阵的行列式相乘等于两个矩阵相乘之后的行列式这个性质即可证明)，所以这里行列式为1的条件就是O(3)转成SO(3)的原因，根据。3.一个3*3的矩阵如何一步步削减9自由度变成一个自由度为3的旋转矩阵呢（例如行列式为1，行向量和列向量单位正交，特征值为[1,是旋转矩阵转成角轴之后角轴的长度吗,特征值为1的特征向量为旋转矩阵对应的角轴，那么剩余两个特征值对应的特征向量是什么呢。，对于一般的正交矩阵，其行列式为正负1(可以根据正交矩阵的定义。在此做一些记录防止后续遗忘。

2024-03-03 11:32:06 668

原创 CT-ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure（重点关注What is Continuous-Time ）

对于前者，作者的处理是将一个scan用两个位姿进行描述，一个是scan的起始位姿，一个是scan的结束位姿，先通过scan2submap的基于点到平面的ICP优化这两个位姿，然后通过插值的方式获得一个scan内除了起始和结束时刻的其他位姿。总的来说，作者这里的CT就是用两个位姿表示一帧点云，优化之后利用插值得到帧内其他时刻的位姿使得每个点都能找到属于自己的真实位姿，对于帧间来说，作者认为上一帧末尾的位姿和下一帧开始的位姿是不相等但是接近的，因此最小化其两个限制，从而实现了作者的CT理念。

2024-01-23 10:11:52 476 1