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通常在使用时，如果对实时性要求高，想每次只处理这一时刻的发布信息，那么queue_size最好设置为1，这样每一次的回调函数，回调的都是当前发布的话题，来不及处理的话题内容会被覆盖掉。这是因为在订阅过程中，如果发布方频率过快，而订阅方在回调函数中处理时间很长，则后面发布的话题的callback就会进入队列，这个队列就是订阅缓冲区，而等到上一次的callback结束后，subscribe会在回调函数队列中找到时间戳最早的那一个进行回调，这样可以防止遗漏。我们在订阅话题前需要实例化订阅者对象。
2024-09-05 17:27:26
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原创 Mit开源工程Cheetah-software的bash脚本
表示提取bash脚本第一个参数里的目录，例如modules/tools/planning_traj_plot/run.sh”的目录为"modules/tools/planning_traj_plot。-ok和-exec的作用相同，只不过以一种更为安全的模式来执行该参数所给出的shell命令，在执行每一个命令之前，都会给出提示，让用户来确定是否执行。表示切换到刚才提取的目录，例如：对于上述示例中的的目录modules/tools/planning_traj_plot，cd "${DIR}/…
2024-09-05 17:05:30
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原创 Ubuntu设置sudo免密码操作
要让 sudo 命令在执行时不需要输入密码，你可以修改 sudoers 文件来为特定用户配置无密码 sudo 访问。
2024-09-05 16:52:43
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原创 【illegal instruction解决】
1、 调用了别人编译的第三方库so，集成到自己的程序中编译没有任何问题，运行程序会报错illegal instruction，并产生core文件。2、 在一台机器上编译好的可执行文件，放到相同架构相同系统的机器上跑会报illegal instruction错误所谓 Illegal instruction (错误指令)，表示处理器(CPU)收到了一条它不支持的指令大多数情况下，是因为程序采用了特定的优化编译，需要依赖一定(新型)的CPU指令集。
2024-04-28 11:37:08
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原创 【target_include_directories】
指定编译目标时需要搜索头文件的路径，以确保编译器可以找到所需的头文件，这对于创建 CMake 项目中的库和可执行文件非常有用，因为它们可能依赖于其他模块或库的头文件。在上述示例中，这将为指定的目标（target_name）添加一个私有的包含目录，即只有该目标及其依赖项可以访问这个目录。BEFORE：可选参数，指定将包含目录添加到已有的包含目录之前，而不是默认的添加到后面。INTERFACE：表示包含目录将应用于目标及其使用该目标的其他目标。PUBLIC：表示包含目录将应用于目标本身和使用该目标的其他目标。
2024-04-28 11:25:59
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原创 Linux：软链接动态库, ln -s命令
Linux：软链接动态库, ln -s命令正文开始一、链接文件二、链接目录正文开始Linux：软链接动态库, ln -s命令软链接又叫符号链接，可以将其视为文件的别名，这个文件包含了另一个文件的路径名。可以是任意文件或目录，可以链接不同文件系统的文件。软链接的目的是我们需要在不同的目录用到相同的文件时，我们不需要在每一个需要的目录下都放一个必须相同的文件，我们只要在某个固定的目录放上该文件，然后在其它的目录下链接（link）它就可以，不必重复的占用磁盘空间。命令格式：ln -s [源文件或目录] [
2024-04-28 11:16:58
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原创 linux平台的几种动态库路径设置方法
库文件在连接（静态库和共享库）和运行（仅限于使用共享库的程序）时被使用，其搜索路径是在系统中进行设置的。一般 Linux 系统把 /lib 和 /usr/lib 两个目录作为默认的库搜索路径，所以使用这两个目录中的库时不需要进行设置搜索路径即可直接使用。对于处于默认库搜索路径之外的库，需要将库的位置添加到库的搜索路径之中。设置库文件的搜索路径有下列两种方式，可任选其一使用：(1). 在 /etc/ld.so.conf 文件中添加库的搜索路径。
2024-04-24 16:04:07
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空空如也
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