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RSS订阅原创 【基本逻辑门电路】
逻辑门是集成电路中的基本组件，用于执行逻辑运算。文章介绍了七种基本逻辑门及其功能：1) 与门：所有输入为高时输出高；2) 与非门：所有输入为高时输出低；3) 或门：至少一个输入为高时输出高；4) 或非门：所有输入为低时输出高；5) 异或门：仅一个输入为高时输出高；6) 同或门：输入相同时输出高；7) 非门：输入为高时输出低。每种逻辑门都有其独特的逻辑表达式和功能，广泛应用于数字电路设计中。
2025-05-17 09:34:46
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原创 【ROS的Navigation导航系统】
ROS导航系统架构图global_planner全局规划器，相当于手机地图APP，它从map_server地图服务器获取全局地图数据，然后根据输入的导航目的地生成全局导航路线internal nav_msgs/Path；local_planner负责运动控制，控制机器人底盘通信节点base_controller沿着全局导航路线进行运动；运动过程中需要激光雷达，结合定位器amcl节点来实时给出机器人自身位置，同时还需要里程计来提升定位的可靠性；
2024-11-13 15:45:36
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原创 【Xrdp联机Ubuntu20.04实用知识点补充】
ip addr showeth0接口的IP地址直接显示IPhostname -Iifconfig（Ubuntu使用该命令需要配置）hostname查询主机名称（window&ubuntu通用）Ubuntu20.04截图快捷键（24版本按PS键即可）CTRL+SHIFT+PS自由选区截图PS全屏截图创建如下配置文件sudo touch /etc/polkit-1/localauthority/90-mandatory.d/disable-hibernate.pklasudo vim /etc/po
2024-11-12 10:02:47
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原创 【CAN通信】
CAN（Controller Area Network 控制器局域网）在汽车控制领域较为常见，在汽车领域控制器的专业术语为ECU（Electronic Control Unit 电子控制单元），其内部集成了单片机、驱动系统、控制系统，ECU之间通过CAN总线进行相互通信；简单描述了CAN通信逻辑电平定义、差分信号的设计、标准数据帧格式。
2024-11-09 01:41:00
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原创 【里程计在激光雷达SLAM中的作用】【gmapping算法&hector_mapping算法】
map.pgm是地图的图片；map.yaml文件记录了地图的参数，包含：1.image：map.pgm 即地图图片名称描述；2.resolution:0.050000 即地图分辨率，单位是米/像素；3.origin:[-100.000000,-100.000000,0.000000] 地图左下角像素的坐标、map.pgm地图相对于map坐标系的偏转角度；
2024-11-04 13:30:12
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原创 【hector mapping参数设置】
在wiki.ros.org/hector_mapping界面找到3.1.4 Parameters章节；具体参数信息如下：地图更新的距离长度阈值，单位：米m每次地图更新后，机器人必须移动超过这个阈值，或者满足map_update_angle_thresh参数描述的位移角度变化，才会再次更新地图；地图更新的旋转角度阈值，单位：弧度rad每次地图更新后，机器人必须转动超过这个阈值，并产生超过map_update_distance_thresh阈值的位移；地图发布周期，单位：秒。
2024-11-01 13:38:42
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原创 【思岚s3激光雷达】
学习目标1: 读取lidra数据,并通过rviz进行可视化2: 获取lidra的角度和距离数据3: 将角度和距离数据保存成txt或者csv格式数据简单描述了思岚S3型号的雷达的使用方法。
2024-10-31 13:32:57
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原创 【ROS消息包&自定义消息包&自定义消息包的使用】
ROS中的消息包可以分为两大类，一种是std_msgs标准消息包，另外一种是common_msgs常用消息包；其中message_generation message_runtime是生存消息包和运行时所需要的依赖项；从中可以看出，消息包也是一个普通的软件包，包名可以是任意名字，为了方便识别一般以_msgs作为结尾；在vscode中打开上述创建的消息包，右键test_msgs包名创建名称为msg的文件夹；
2024-10-28 20:36:49
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原创 【ROS机器人运动控制&激光雷达数据获取&激光雷达避障篇——C++实现】
实现了C++程序对机器人运动的控制；简单分析了激光雷达的数据包构成；使用C++编写了激光雷达/scan话题的订阅者节点；
2024-10-26 20:00:17
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原创 【ROS-Topic话题与Message消息——C++实现篇】
本期学习ROS中最常用的节点通信方式——Topic话题与Message消息节点不能脱离软件包而独立存在；建立两个软件包，使两个软件包的两个节点之间建立通信；ssr_pkg (sensor package)中有个Ultrasound_node节点；atr_pkg (actual package)中有个Motor_node节点；节点间的通讯双方的定义：发送信息的一方称Publisher——发布者；发布者发布的话题称Topic——主题；发布的消息称Message——消息；
2024-10-25 07:51:44
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原创 【ROS实现简单的节点和包】
本期展示如何实现一个简单的节点和包传感器在ROS中通常有一个对应的节点。假设要实现一个超声波节点，由于节点不能脱离包而存在，所以要创建这个节点需要先创建一个包。ROS实现简单的节点和包的步骤总结如下：1.使用catkin_create_pkgssr_pkgrospy roscpp std_msgs 创建一个软件包，其中黄色字体是包的名称；2.在软件包的src文件夹下创建一个节点的cpp源码文件；
2024-10-24 00:49:20
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原创 【ROS终端Terminnator】
ROS程序运行的时候通常会启动多个窗口，系统自带的终端程序用起来就不怎么方便了。因此我们需要一个对多窗口应用更加友好的工具——Terminator食用本文前请参照之前的文章在目录：1.确保你已经正确安装好了ubuntu20.04以及ROS Noetic版本；2.主文件夹->catkin_ws->src->wpr_simulation(工程文件夹)下已经成功下载编译了wpr_simulation工程；
2024-10-23 20:54:22
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原创 【Ubuntu20.04 Visual Studio Code安装】【VSCODE】
visual studio code的安装简单介绍了Ubuntu20.04下VSCODE的安装和配置，为学习和使用ROS作铺垫。
2024-10-23 19:16:55
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原创 【ROS GitHub使用】
ros系统本身以及ros index网站上看到的大部分软件包都在github上开放了源代码与官方应用商店不同的是GitHub上的资源都是以源代码的形式发布，需要编译运行，因此需要先建立一个工作空间；工作空间即符合某种要求的文件结构：编译器会按照这个目录去检索源代码并完成编译工作；步骤1.创建工作空间目录结构主文件夹
2024-10-23 14:48:07
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原创 【ROS应用商店】
本期简单讲述ROS应用商店的使用简单介绍了ROS应用商店的使用方法并运行了一个turtlesim+steering仿真项目。
2024-10-23 11:19:42
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原创 【ubuntu20.04】【ROS Noetic】【ROS安装】【Website may be down.】【gpg: 找不到有效的 OpenPGP 数据。】
例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考简单讲解了一下ubuntu20.04环境下ROS Noetic版本的安装以及依赖环境的安装，另外给出了ROS安装报错的解决方案，希望对各位读者有帮助，如果遇到问题，欢迎来到评论区讨论。
2024-10-22 23:22:43
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原创 【STM32 ADC】
学习ADC转换的基本原理，学会使用STM32配置ADC转换功能ADC（ANalog-Digital Converter）模拟-数字转换器；ADC可以将引脚上连续变化的模拟电压转化为内存中存储的数字变量，建立模拟电路到数字电路的桥梁；12为逐次逼近型ADC，1us的转换时间（转换频率为1MHZ）；输入电压范围0~3.3V,转换结果范围：0 ~ 4095;
2024-10-21 00:55:09
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原创 【STM32 PWM】【STM32 重映射】【输出比较】【输入捕获】【STM32】
提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。
2024-10-15 13:35:29
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原创 [AD使用篇][3.绘制原理图全流程]
处理顺序选择Across Then Down，处理位置选择Designator，如果有多张原理图需要勾选对应的原理图，起始索引需要勾选才能生效，之后点击Reset All，更新更改列表；设置Floating net labels、Floating power objects为致命错误;Duplicate Part Designators为致命错误；右键原理图任意边框，找到sheet size调整也可以；原理图版面不够大，可以右键原理图，找到原理图优先选项；原理图界面选中工程-工程选项；
2024-10-14 19:35:33
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原创 【p、*p、&a、*&p、&*p的含义解读】
本文简单介绍了p、*p、&a、*&p、&*p的含义，并提供了程序示例，感兴趣的读者可以自行上机测试。
2024-10-11 19:27:50
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空空如也
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