来自瑞士联邦理工（ETH）的足式机器人团队利用NVIDIA的Isaac Gym仿真环境搭建了足式机器人深度强化学习的项目，趁着刚配置好带有4090显卡的电脑的机会，准备按他们的教程跑一个训练示例。
github可以从https://github.com/leggedrobotics/legged_gym克隆。
但在经过

pip3 install torch==1.10.0+cu113 torchvision==0.11.1+cu113 torchaudio==0.10.0+cu113 -f https://download.pytorch.org/whl/cu113/torch_stable.html

Download and install Isaac Gym Preview 3 (Preview 2 will not work!) from https://developer.nvidia.com/isaac-gym
cd isaacgym/python && pip install -e .

git clone https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl
cd rsl_rl && git checkout v1.0.2 && pip install -e .

git clone https://github.com/leggedrobotics/legged_gym
cd legged_gym && pip install -e .

这一系列操作之后，我发现还是有一些小bug。
首先我发现我的numpy版本不对，我修改成了1.23版本之后就没问题了；其次是没装tensorboard，然后通过pip install解决了；最致命的是由于我使用的是nvidia 4090GPU，而之前安装的cuda1