斜小坡-CSDN博客

原创 Argoverse--Motion Forecasting Dataset评价指标minADE/minFDE详细介绍

文章目录前言一、概念解释二、代码总结前言最近接触了Argoverse数据集中运动预测部分v1.1版本（Motion Forecasting Dataset）。评价指标为K=1/6时，minADE、minFDE、MR、DAC等参数，详情见：Argoverse 数据集详解但是没有找到关于minADE、minFDE详细的定义，于是找到了Argoverse在GitHub上的代码，对计算两个参数的部分代码进行了学习，明白了其具体含义。https://github.com/argoai/argover

2022-03-31 17:53:38 7531

原创 python3.8安装mayavi4.7.3

python3.8成功安装点云可视化工具mayavi问题描述Python3.8安装mayavi报错：很多博客说python3.8及以上版本无法安装mayavi，其实是可以的，但是需要指定版本解决方案：安装指定版本的vtk和mayavi：pip install vtk==9.0.1pip install mayavi==4.7.3安装成功：进行测试：pythonimport mayavi.mlab as mlab mlab.figure()报错：安装libxcb-xiner

2022-03-18 15:20:02 2175 2

原创 RTK3090使用cuda11.0因算力不匹配报错

RTK3090使用cuda11.0报错：nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_86‘或者RuntimeError: CUDA error: no kernel image is available for execution on the device问题描述使用libtorch1.7+cuda11.0跑openpcdet，遇到报错：nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_86

2022-03-18 15:07:43 7162 7

原创用自己的数据集跑LINS---LiDAR-inertial-SLAM

用自己的数据集跑LINS---LiDAR-inertial-SLAM 前言一、下载运行代码二、运行自己的bag包1.话题2.--clock总结用自己的数据集跑LINS—LiDAR-inertial-SLAM )前言一、下载运行代码官方github:https://github.com/ChaoqinRobotics/LINS—LiDAR-inertial-SLAM网络不行的可以试试这个：https://endpoint.fastgit.org/https://github.com/Chao

2022-03-18 14:36:44 5533 7

原创 Ubuntu16.04在cuda10.2的基础上安装cuda11.0并存

Ubuntu16.04在cuda10.2的基础上安装cuda11.0并存文章目录Ubuntu16.04在cuda10.2的基础上安装cuda11.0并存前言一、安装cuda11.0二、安装cuDNN v8.0.4后记前言在ubuntu16.04系统中,安装了cuda10.2版本,但是yolov5.5对应的libtorch版本为1.7.0,需要搭配cuda11.0环境,因此需要在cuda10.2的基础上安装cuda11.0并可进行版本切换.一、安装cuda11.0因为之前已安装显卡驱动,最高可支

2021-08-27 21:45:49 2256

原创 python3环境下编译使用cv_bridge

python3环境下编译cv_bridge文章目录python3环境下编译cv_bridge前言一、下载cv_bridge包并编译二、测试&debug总结前言之前使用ROS的时候只用了C++，没有遇到cv_bridge这个坑，最近需要用到一个分割的网络与ROS桥接，为此使用Anaconda配置了一个Python3.8的环境，运行cv_bridge时出现报错，如下图所示：一、下载cv_bridge包并编译参考链接：Unable to use cv_bridge with ROS K

2021-08-27 15:15:25 1591

原创 pcd点云文件成功转成npy文件

pcd点云文件成功转成npy文件文章目录pcd点云文件成功转成npy文件前言一、安装pypcd二、读取pcd文件并修改1.list(tuple)转numpy array2.保存文件前言使用OpenPCDet平台进行3D激光点云的障碍物检测模型的训练，但是平台本身支持的格式是.bin文件，我们的点云数据是.pcd文件，尝试了直接读取pcd文件未果，所以需要进行格式转换，转成npy格式进行训练。一、安装pypcd详细步骤请见上一篇博客：安装pypcd教程二、读取pcd文件并修改pytho

2021-06-25 16:27:08 4263 9

原创使用OpenPCDet训练自己的3D点云数据（.pcd格式）

使用OpenPCDet训练自己的3D点云数据文章目录使用OpenPCDet训练自己的3D点云数据前言一、安装python-pcl库1.1 安装PCL1.2 安装Cython 0.25.21.3 安装python-pcl前言OpenPCDet是个很好的平台，可以使用多种开源3D目标检测算法，也提供了开源数据集的使用方法，但是对于训练自己的数据来说还是有一些困难，主要是数据格式的转换以及接口匹配。官方提供的demo是.bin格式的数据，但是我们自己的数据集是.pcd格式的，初步分析有三种方法：官方

2021-06-04 16:06:51 5722 11

原创安装 open-mmlab /OpenPCDet并测试demo

安装 open-mmlab /OpenPCDet文章目录安装 open-mmlab /OpenPCDet前言一、安装二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言github网址：https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet一、安装安装步骤：https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet/blob/master/docs/INSTALL.md要求如下图所示：打开终端，克隆代码包：git clone https://github

2021-05-28 15:21:43 4821 16

原创 ubuntu18.04从0开始安装pytorch1.6

ubuntu18.04安装pytorch1.6文章目录ubuntu18.04安装pytorch1.6前言一、安装Anaconda二、安装cuda与cudnn1.配置显卡驱动2.下载并安装三、安装pytorch总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、安装Anaconda官网地址：https://www.anaco

2021-05-27 17:22:49 1705

原创 ubuntu18.04如何安装PCL1.9.1以及遇到的bug

ubuntu18.04如何安装PCL1.9.1以及遇到的bug文章目录ubuntu18.04如何安装PCL1.9.1以及遇到的bug前言一、准备二、安装PCL1.安装依赖库2.从github 下载pcl1.9３.编译４.有关centroid_points包的debug５.后记前言提示：系统：ubuntu18.04ROS版本:melodic一、准备系统：ubuntu18.04ROS版本:melodic良好的网络环境：能够访问github二、安装PCL参考链接１：Ubuntu1

2021-04-08 14:37:45 1937 4

原创禾赛40M如何成功在rviz中显示点云数据

禾赛40M如何成功在rviz中显示点云数据文章目录禾赛40M如何成功在rviz中显示点云数据前言一、安装雷达的ROS驱动包二、启动雷达三、启动rviz查看点云1.启动launch文件与rviz2.成功的果实总结前言提示：本文主要是教小白第一次启动禾赛40M雷达，如何设置一些参数，在rviz中成功显示雷达扫描出的点云的操作步骤。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、安装雷达的ROS驱动包１．登录github，打开以下网址，先装SDK，再装ROS功能包SDKROS功能包２．修

2021-03-30 17:48:57 3832 1

原创 Lego-Loam代码跑开源数据包--小白成功案例分享

Lego-Loam代码跑开源数据包--小白成功案例分享安装环境：Ubuntu18.04+ROS Melodic Morenia1. 安装GTSAM２. 下载、编译LeGO-LOAM３. 运行LeGO-LOAM代码４. 运行数据包５. 感谢本文所参考链接的博主们的分享安装环境：Ubuntu18.04+ROS Melodic Morenia1. 安装GTSAM我在这里没遇到什么障碍这里是引用git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git需要注

2021-02-03 22:43:11 3051 18