车用驱动电机原理与控制基础-P147公式(6-84)
车用驱动电机原理与控制基础-P147公式(6-84)
车用驱动电机原理与控制基础-P147公式(6-81)~(6-83)
车用驱动电机原理与控制基础-P147公式(6-81)~(6-83)
车用驱动电机原理与控制基础-P147公式(6-76)
车用驱动电机原理与控制基础-P147公式(6-76)
车用驱动电机原理与控制基础-P147公式(6-77)~(6-79)
车用驱动电机原理与控制基础-P147公式(6-77)~(6-79)
车用驱动电机原理与控制基础-P147公式(6-80)
车用驱动电机原理与控制基础-P147公式(6-80)
车用驱动电机原理与控制基础-P143公式(6-38)
车用驱动电机原理与控制基础-P143公式(6-38)
车用驱动电机原理与控制基础-P147公式(6-71)~(6-74)
车用驱动电机原理与控制基础-P147公式(6-71)~(6-74)
车用驱动电机原理与控制基础-P146公式(6-67)~(6-70)
车用驱动电机原理与控制基础-P146公式(6-67)~(6-70)
车用驱动电机原理与控制基础-P144公式(6-54)
车用驱动电机原理与控制基础-P144公式(6-54)
车用驱动电机原理与控制基础-P144公式(6-53)
车用驱动电机原理与控制基础-P144公式(6-53)
车用驱动电机原理与控制基础-P144公式(6-52)
车用驱动电机原理与控制基础-P144公式(6-52)
车用驱动电机原理与控制基础-P144公式(6-51)
车用驱动电机原理与控制基础-P144公式(6-51)
车用驱动电机原理与控制基础-P144公式(6-50)
车用驱动电机原理与控制基础-P144公式(6-50)
车用驱动电机原理与控制基础-P144公式(6-48)
车用驱动电机原理与控制基础-P144公式(6-48)
车用驱动电机原理与控制基础-P143公式(6-39)
车用驱动电机原理与控制基础-P143公式(6-39)
车用驱动电机原理与控制基础-P143公式(6-36)
车用驱动电机原理与控制基础-P143公式(6-36)
车用驱动电机原理与控制基础-P142公式(6-30)~(6-31)
车用驱动电机原理与控制基础-P142公式(6-30)~(6-31)
车用驱动电机原理与控制基础-P142公式(6-26)~(6-27)
车用驱动电机原理与控制基础-P142公式(6-26)~(6-27)
车用驱动电机原理与控制基础-P141公式(6-21)
车用驱动电机原理与控制基础-P141公式(6-21)
车用驱动电机原理与控制基础-P142公式(6-24)~(6-25)
车用驱动电机原理与控制基础-P142公式(6-24)~(6-25)
车用驱动电机原理与控制基础-P141公式(6-19)~(6-20)
车用驱动电机原理与控制基础-P141公式(6-19)~(6-20)
车用驱动电机原理与控制基础-P147公式(6-75)
车用驱动电机原理与控制基础-P147公式(6-75)
车用驱动电机原理与控制基础-P140公式(6-57)~(6-58)
车用驱动电机原理与控制基础-P140公式(6-57)~(6-58)
车用驱动电机原理与控制基础-P140公式(6-57)~(6-58)
车用驱动电机原理与控制基础-P140公式(6-57)~(6-58)
车用驱动电机原理与控制基础-P140公式(6-14)~(6-18)
车用驱动电机原理与控制基础-P140公式(6-14)~(6-18)
车用驱动电机原理与控制基础-P146公式(6-59)
车用驱动电机原理与控制基础-P146公式(6-59)
车用驱动电机原理与控制基础-P146公式(6-60)
车用驱动电机原理与控制基础-P146公式(6-60)
车用驱动电机原理与控制基础-P141公式(6-22)
车用驱动电机原理与控制基础-P141公式(6-22)
车用驱动电机原理与控制基础-P142公式(6-24)-02
车用驱动电机原理与控制基础-P142公式(6-24)-02
车用驱动电机原理与控制基础-P142公式(6-24)-01
车用驱动电机原理与控制基础-P142公式(6-24)-01
bxCAN-中断 类型描述
bxCAN-中断 类型描述
bxCAN 发送处理 框图
为了发送消息,应用程序必须在请求发送前,通过将发送邮箱标识符寄存器<CAN_TIxR---CAN TX mailbox identifier register>中的相应发送邮箱请求位<TXRQ---Transmit mailbox request> 置 1,选择一个空发送邮箱,并设置标识符、数据长度代码 (DLC) 和数据。一旦邮箱退出空状态,软件即不再具有对邮箱寄存器的写访问权限。发送邮箱请求位<TXRQ---Transmit mailbox request>置 1 后,邮箱立即进入挂起状态,等待成为优先级最高的邮箱。请参见发送优先级。一旦邮箱拥有最高优先级,即被安排发送。CAN 总线变为空闲后,被安排好的邮箱中的消息即开始发送(进入发送状态)。邮箱一旦发送成功,即恢复空状态。硬件通过将发送状态寄存器<CAN_TSR---CAN transmit status register> 中的邮箱 x(x=0,1,2) 请求完成标志位<RQCPx---Request completed mailbox x> 和 邮箱 x(x=0,1,2) 发送成功标志位<TXOKx---Transmissi
bxCAN 工作模式 初始化 正常 睡眠
bxCAN 有三种主要的工作模式:初始化、正常和睡眠。硬件复位后,bxCAN 进入睡眠模式以降低功耗,同时 CANTX 上的内部上拉电阻
激活。软件将主控制寄存器(CAN_MCR‐‐‐CAN master control register)的初始化请求位 (INRQ‐‐‐Initialization request) 或睡眠
模式请求位(SLEEP‐‐‐Sleep mode request)置 1,以请求 bxCAN 进入初始化或睡眠模式。
一旦进入该模式,bxCAN 即将主状态寄存器(CAN_MSR‐‐‐CAN master status register)的初始化确认位 (INAK‐‐‐Initialization
acknowledge) 或睡眠确认位(SLAK‐‐‐Sleep acknowledge)置 1,以确认该模式,同时禁止内部上拉电阻。
如果主状态寄存器(CAN_MSR‐‐‐CAN master status register)的初始化确认位(INAK‐‐‐Initialization acknowledge) 和睡眠确认
位(SLAK‐‐‐Sleep acknowl
高速CAN总线 A节点发送 B节点接收 电压分析
高速CAN总线 A节点发送 B节点接收 电压分析
CAN-位填充 采用标准数据帧发送 1 个字节数据时,发送方、总线、接收方逻辑电平波形图
采用标准数据帧发送 1 个字节数据时,发送方、总线、接收方逻辑电平波形图(显性0,隐性1)
CAN-ID = 0x78 = 0b 000 0111 1000 (11bit)
RTR = 0 (数据帧)
IDE = 0 (标准帧)
DLC = 1 (数据长度 1 个字节)
Data1 = 0xE1 = 0b 1110 0001
CRC = 0x709A = 0b 111 0000 1001 1010
从图中可以看出由于位填充的原因,总线上多出了8个紫色的填充位。
CAN总线报文格式-远程帧(遥控帧)
远程帧(Remote frame): 用于向远程节点请求数据。远程帧可分为标准远程帧和扩展
远程帧。(远程帧又称为遥控帧)
通常ECU(Electronic Control Unit)会通过数据帧主动发送相关数据,但某些情况也
可能用到远程帧。使用远程帧可以从其他任何CAN节点请求用户数据(即数据帧)。除
了缺少数据段以外,远程帧与数据帧结构相同。
远程帧用于从任何CAN节点请求数据(即数据帧)。但是数据传输并不基于请求,而是
主要基于信息生产者的自我主动性,因此应用程序中几乎不使用远程帧。远程帧支持标
准格式和扩展格式。
除缺少数据场以外,远程帧与数据帧布局相同。数据帧和远程帧是以RTR位来区分的。
数据帧的RTR位为显性,远程帧的RTR位则为隐性。
ISO 11519-2 开环低速 CAN 网络(10K~125Kbps)
ISO 11519-2 标准的物理框图如下图。
可理解为一个低速开环 CAN 总线网络;
CAN 开环总线网络允许总线最大长度为 1km;
最高速度为 125Kbps;
这里的两根线是独立的,每根线上串联一个 2.2kΩ 的电阻;
节点就是不同的设备,连接到一个开环总线上面。
ISO11898-CAN网络拓扑结构 (125K~1Mbps)
ISO11898-闭环高速CAN网络 (125K~1Mbps)
ISO11898 标准的物理框图如下图。
可理解为一个高速闭环 CAN 总线网络;
CAN 闭环总线网络允许总线最大长度为 40m;
最高速度为 1Mbps;
可以看到总线的两端各有一个 120Ω 的电阻,此电阻作为阻抗匹配功能,以减少回波反射;
节点就是不同的设备,连接到一个闭环总线上面。
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ISO11898 标准电平特性如下图。
从该标准特性图中可以看出:
显性电平对应逻辑 0,CAN_H 和 CAN_L 之差为 2V。
隐性电平对应逻辑 1,CAN_H 和 CAN_L 之差为 0V。
显性电平0 与 隐形电平1 在逻辑上具有相与的关系。
即在总线上显性电平具有优先权,只要有一个单元输出显性电平,总线上即为显性电平。
而隐形电平则具有包容的意味,只有所有的单元都输出隐性电平,总线上才为隐性电平。
STM32F407-14.3.10-表73具有有断路功能的互补通道OCx和OCxN的输出控制位-00x00-11x11
STM32F407-14.3.10-表73具有有断路功能的互补通道OCx和OCxN的输出控制位-00x00-11x11
依据表73中,控制位各种状态下的互补通道输出状态,细化图99比较捕获逻辑框图。
STM32F407-14.3.10-表73具有有断路功能的互补通道OCx和OCxN的输出控制位-00x00-01x11
如上表73所示,主输出使能(MOE=0)的8种OCx与OCxN的输出状态及波形图,已经单独整理输出8篇文章,方便需要时单独回查。
根据表73可得以下结论
1、从00x00~01x00的前5种状态的OCx与OCxN的引脚电平全由GPIO端口的上下拉决定。
2、从01x01~01x11的后3种状态主要取决于 OISx,OISxN,CCxP,CCxNP之间的关系(详见下部框图)