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RSS订阅原创 Spring Boot Cloud项目启动报错Error creating bean with name ‘requestMappingHandlerAdapter‘的解决方案
spring boot 2.2.13.RELEASE对应的spring cloud alibaba版本是2.2.0.RELEASE，所以我的spring cloud alibaba版本是2.2.0.RELEASE。spring cloud alibaba 2.2.0.RELEASE对应的nacos版本是1.1.4，所以我用的nacos是1.1.4。依赖该版本spring的最高spring boot版本是2.2.13.RELEASE，所以我用的是2.2.13.RELEASE。
2024-08-12 21:51:20
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原创 论文阅读笔记《Training Socially Engaging Robots Modeling Backchannel Behaviors with Batch Reinforcement Lea
社交机器人正在越来越多地融入到日常生活中，因此需要设计更具社交能力的机器人。而这种机器人应该可以与人类进行人机交互（HRI），使其被感知为类似于人与人之间的互动。社交机器人的一个重要特征是其持续用户参与度的能力。我们的选择基于文献中各种先前技术的优点和局限性。我们在用户研究中采用了基于规则的策略，这种策略独立于用户状态，可能看起来简单而重复。然而，在每个说话转折点平均两次backchannel之间交替使用微笑和点头有助于减轻策略的重复性质。在我们的试验中，用户称他们无法判断是否有定期触发事件的策略。
2023-05-09 18:49:27
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原创 论文阅读笔记《Residual Physics Learning and System Identification for Sim to real Transfer of Policies on B
传统的移动机器人往往是刚性且笨重的，在控制或感知错误的情况下可能会对其周围环境或自身造成严重损害。浮力辅助或气球为基础的机器人可以在人类环境中保证基本的安全，可用于需要密切人机交互的应用领域，例如教育、娱乐和医疗保健。然而，由于其独特的、非线性的、敏感的动力学特性，特别是针对这类机器人非线性、敏感的动力学特点，传统的控制方法并不适用。深度强化学习则面临着模拟与现实环境之间存在的差距问题。为了解决这个问题，作者提出了一种新的技术EnvMimic，并证明了EnvMimic技术可以成功地缩小BALLU机器
2023-04-28 08:43:10
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原创 论文阅读笔记《Stochastic Grounded Action Transformation for Robot Learning in Simulation》
由于摩擦、齿轮间隙、不平地形和环境中的其他噪声源等影响，学习值的分布将更准确地反映现实世界。他们将注意力集中在将模拟器视为黑盒的接地算法上，例如接地动作转换(GAT)算法。他们展示了GAT未能充分接地模拟器的几个领域，他们提出了一种新的算法，随机接地动作转换(SGAT)，它通过学习环境中的随机性来优雅地处理这个问题。
2023-04-28 08:34:35
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原创 论文阅读笔记《Grounded Action Transformation for Robot Learning in Simulation》
本文介绍了一种基于GSL框架的模拟器接地新算法——接地动作转换(Grounded Action Transformation, GAT)。用少量的真实世界和模拟数据来学习一个接地函数，允许模拟器在较少依赖人工系统识别的情况下进行修改。此外，通过修改被模拟机器人的动作，他们可以将模拟器视为一个黑盒子，不需要访问模拟器的内部参数。
2023-04-28 08:24:54
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原创 论文阅读笔记《Sim-to-real learning for bipedal locomotion under unsensed dynamic loads》
发表于ICRA 2022无感知动态负载下双足运动的虚实迁移学习在这项工作中，我们已经证明了训练能够在人类规模的双足机器人移动时处理动态负载的策略是可能的。我们发现不需要额外的传感，并且学习正常运动策略所需的唯一修改是在所需负载的背景下进行训练。我们还表明，可以学习一个单一的通用负载策略，它可以处理许多不同的动态负载，同时保持在单个特定负载上训练的专门策略的行走性能。此外，我们发现，与从头训练的策略相比，我们可以从先前训练的卸载行走策略引导快速学习加载行走策略，而不会损失性能。
2023-04-08 16:58:02
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原创 论文阅读笔记《Is Mapping Necessary for Realistic PointGoal Navigation？》
目标：证明显式地图不是成功导航的必要条件。Gibson是一个用于开发真实世界感知模型的虚拟环境。该环境基于真实空间的虚拟化，而不是人工设计的空间，并包括来自572个完整建筑物的1400个楼层空间。
2023-03-27 16:32:30
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原创 C++语法难点（声明和定义，指针的引用，对常量的引用，指向常量的指针，常量指针）
声明的存在允许把程序拆分成多个逻辑部分来编写，支持分离式编译。声明使得名字为程序所知，一个文件如果想使用别处定义的名字就必须包含对那个名字的声明，而定义负责创建与名字关联的实体。声明一个变量，就在变量名前添加关键字extern，而且不要显式地初始化变量。// 声明 i 而非定义 i int j;// 定义 j任何包含了显式初始化的声明即成为定义，这么做会抵消extern的作用。// 定义变量能且只能被定义一次，但是可以被多次声明。
2023-03-27 16:19:32
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原创 CSS学习笔记——显示模式，背景，三大特性
实际开发常见于logo或者一些装饰性的小图片或者是超大的背景图片，优点是非常便于控制位置（精灵图也是一种运用场景）。子元素可以继承父元素的样式（text-，font-，line-这些元素开头的可以继承，以及color属性）。如果指定的两个值是精确单位和方位名词混合使用，则第一个值是x坐标，第二个值是y坐标。继承的权重是0，如果该元素没有直接选中，不管父元素权重多高，子元素得到的权重都是0。样式冲突，遵循的原则是就近原则，哪个样式离结构近，就执行哪个样式。参数代表的意思是：x坐标和y坐标。
2023-03-20 11:02:09
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原创 CSS学习笔记——基础选择器，字体属性，文本属性，三种样式表
不需要设置的属性可以省略（取默认值），但必须保留font-size和font-family属性，否则font 属性将不起作用。em是一个相对单位，就是当前元素（font-size）1个文字的大小，如果当前元素没有设置大小，则会按照父元素的1个文字大小。标签选择器（元素选择器）是指用HTML标签名称作为选择器，按标签名称分类，为页面中某一类标签指定统一的CSS样式。在CSS中，通配符选择器使用“*”定义，它表示选取页面中所有元素（标签）。新建一个后缀名为.css的样式文件，把所有CSS代码都放入此文件中。
2023-03-20 11:01:06
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原创 Javascript学习笔记——对象和内置对象
比如 new Date(2013, 13, 1)等于new Date(2014, 1, 1)，它们都表示日期2014-02-01（注意月份是从0开始的）。通过Unix 时间戳，它是一个整数值，表示自1970年1月1日00:00:00 UTC（the Unix epoch）以来的毫秒数，忽略了闰秒。构造函数：是一种特殊的函数，主要用来初始化对象，即为对象成员变量赋初始值，它总与new运算符一起使用。在JavaScript中，所有的事物都是对象，例如字符串、数值、数组、函数等。赋值的方法添加对象的属性和方法。
2023-03-20 10:59:52
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原创 CSS学习笔记——Emmet语法，复合选择器
并集选择器是各选择器通过英文逗号（，）连接而成，任何形式的选择器都可以作为并集选择器的一部分。伪类选择器用于向某些选择器添加特殊的效果，比如给链接添加特殊效果，或选择第1个，第n个元素。因为伪类选择器很多，比如有链接伪类、结构伪类等，所以这里先给大家讲解常用的链接伪类选择器。常用的复合选择器包括：后代选择器、子选择器、并集选择器、伪类选择器等等。复合选择器是由两个或多个基础选择器，通过不同的方式组合而成的。元素2可以是儿子，也可以是孙子等，只要是元素1的后代即可。3.如果有父子级关系的标签，可以用>比如。
2023-03-20 10:59:35
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原创 HTML学习笔记——HTML常用标签
在HTML标签中，<dl>标签用于定义描述列表（或定义列表），该标签会与<dt>（定义项目/名字）和<dd>（描述每一个项目/名字）一起使用。< dl > < dt > 关注我们 </ dt > < dd > 新浪微博 </ dd > < dd > 官方微信 </ dd > < dd > 联系我们 </ dd > </ dl >
2023-03-20 10:58:33
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原创 Javascript学习笔记——运算符
短路运算的原理：当有多个表达式（值）时，左边的表达式值可以确定结果时，就不再继续运算右边的表达式的值，逻辑或的短路运算：如果表达式1结果为真则返回表达式1，如果表达式1结果为假则返回表达2。条件变量num的值和case里面的值相匹配的时候是全等，必须是值和数据类型一致才可以。使用==比较数字和字符串的值时，会把字符串型转换成数字型。如果第一个表达式的值为真，则返回表达式2。如果第一个表达式的值为假，则返回表达式1。如果第一个表达式的值为真，则返回表达式1。如果第一个表达式的值为假，则返回表达式2。
2023-03-20 10:57:27
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原创 Javascript学习笔记——数据类型
包括：boolean、byte、char、class、const、debugger、double、enum、export、extends、fimal、float、goto、implements、import、int、interface、long、mative、package、private、protected、publicshort、static、super、synchronized、throws、transient。typeof 是一个一元运算，放在一个运算数之前，运算数可以是任意类型。
2023-03-20 10:56:39
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原创 The 18th Zhejiang Provincial Collegiate Programming Contest部分题解（A,C,G,J,L,M）
A. League of LegendsCodeforces题意签到题C. CubeCodeforces题意给出 888 个点，判断这 888 个点是否组成一个正方体。题解888 个点两两组对得 282828 条边，判断这 282828 条边是否有 121212 个相等的 AAA （楞长）， 121212 个相等的 BBB （正方形的对角线）， 444 个相等的 CCC （正方体的对角线），且 A2+B2=C2A^2+B^2=C^2A2+B2=C2 。若是，则是正方体，否则不是。代码#
2021-05-03 00:10:52
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原创 Codeforces Round #704 (Div. 2)部分题解（A,B,C,D）
oj: CodeForces题目顺序为倒叙。D. Genius’s Gambitoj: CodeForces题意给定 333 个整数 a,b,ka,b,ka,b,k。找出满足以下条件的两个二进制数 x,yx,yx,y：xxx 和 yyy 的二进制形式都是由 aaa 个 000 和 bbb 个 111 构成。x−yx-yx−y 的二进制形式中有 kkk 个 111 。xxx 和 yyy 没有前导 000 。题解由于 x−yx-yx−y 没有前导 000 限制，所以我们假设 x−yx-
2021-02-25 17:53:05
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原创 2021牛客寒假算法基础集训营6部分题解（A,C,D,E,F,G,H,I,J）
oj: 牛客A 回文括号序列计数oj: 牛客题意询问长度为 nnn 的括号序列的个数。括号序列定义：空串是括号序列。两个括号序列 PPP 和 QQQ 的拼接是括号序列。如果 PPP 是括号序列，’(’+ PPP +’)'是括号序列。题解脑筋急转弯题。一个长度不为0的括号序列的两端字符必定不同，所以左右反转后一定不是括号序列，更不可能与之前相同。代码#include <bits/stdc++.h>#define _for(i, a) for (int i = 0,
2021-02-25 11:07:20
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原创 2021牛客寒假算法基础集训营4部分题解（A,B,D,E,F,G,H,I,J）
oj: 牛客A 九峰与签到题oj: 牛客题解签到题代码#pragma GCC optimize(2)#include <bits/stdc++.h>#define _for(i, a) for(int i = 0, lennn = (a); i < lennn; ++i)#define _rep(i, a, b) for(int i = (a), lennn = (b); i <= lennn; ++i)#define nl(i, n) (i == n - 1 ?
2021-02-20 16:18:12
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原创 2020 年第一届辽宁省大学生程序设计竞赛（A,B,C,E,F,G,H,I,J,K）
oj: 牛客A.组队分配（签到题）oj: 牛客题解排序后直接输出。代码#pragma GCC optimize(2)#include <bits/stdc++.h>#define _for(i, a) for(int i = 0, lennn = (a); i < lennn; ++i)#define _rep(i, a, b) for(int i = (a), lennn = (b); i <= lennn; ++i)using namespace st.
2021-01-30 19:39:09
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原创 Educational Codeforces Round 103 (Rated for Div. 2)部分题解（A,B,C,D）
oj: CodeForces叙述采用倒叙D. Journey（dp）oj: CodeForces题意有 n+1n+1n+1 个点和 nnn 条边组成的一条链，链上的边只能由一个朝向（向左或者向右）。有个旅行者从一个点出发后只能顺着边的朝向移动，不过每当他移动一格，所有边的朝向都会改变（朝左的百年城朝右，朝右的变成朝左）。求出旅行者分别在每一个点出发能够走到的最多的点数。题解定义 dp[i][j][k]dp[i][j][k]dp[i][j][k] ：当 iii 为 000 时表示只.
2021-01-30 14:38:38
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原创 Codeforces Round #698 (Div. 2)部分题解（A,B,C,D）
oj: CodeForces叙述采用倒叙。D. Nezzar and Boardoj: CodeForces还在写，稍等片刻C. Nezzar and Symmetric Arrayoj: CodeForces题意aaa 数组是一个由 2n2n2n 个互不相同的整数组成的数组，且每个 aia_iai 都能找到一个 aja_jaj 满足 ai=−aja_i=-a_jai=−aj。ddd 数组是 di=∑j=12n∣ai−aj∣d_i=∑^{2n}_{j=1}|a_i−a_j.
2021-01-29 11:02:24
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原创 2021寒假图论复习计划（3）（hduoj1281，hduoj2819，hduoj2389，hduoj4185）
棋盘游戏（二分图匹配）OJ:hduoj 1281VJudge题意对一个 n×mn\times mn×m 的棋盘，可以在格子里放一些象棋里面的“车”，并且使得他们不互相攻击。在保证尽量多的“车”的前提下，棋盘里有些格子是可以避开的，也就是说，不在这些格子上放车，也可以保证尽量多的“车”被放下。但是某些格子若不放子，就无法保证放尽量多的“车”，这样的格子被称做重要点。算出有多少个这样的重要点。题解以每一行作为左点集，每一列作为右点集，每一个可放点连一条从行到列的边，建立二分图。代码// #
2021-01-22 22:22:01
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原创 2021寒假图论复习计划（4）（hduoj3020）
Antenna Placement（二分图匹配）oj: hduoj 3020VJudge题意有一个 n×mn\times mn×m 的网格，网格内有若干个城市，每个基站可以覆盖两个相邻得城市。请你使用尽可能少的基站覆盖所有的城市。题解先把相邻的城市之间连边建立二分图，然后求最小路径覆盖。先给出一些概念：匹配：给定一个二分图，在 GGG 的一个子图 G′G'G′ 中，如果 G′G'G′ 的边集中的任意两条边都不依附于同一个顶点，则称 G′G'G′ 的边集为 GGG 的一个匹配。最大匹配
2021-01-22 22:21:16
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原创 Codeforces Round #696 (Div. 2)部分题解（A,B,C,D）
oj: CodeForces题目解析采用倒叙。D. Cleaningoj: CodeForces题意给你一个包含 nnn 个元素的数组，你可以执行以下操作任意次：选择两个挨着的正整数，使他们分别减一。注意当一个数字减为 000 之后，他旁边的两个数字并不相邻。你可以选择在开始前做一次额外的操作：选择两个相邻的数字使之互换位置。判断是否有可能把数组全部减为 000。题解假设数组为 a1,a2,...,ana_1,a_2,...,a_na1,a2,...,an，当消去 a1a.
2021-01-21 20:13:20
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原创 Educational Codeforces Round 102 (Rated for Div. 2)部分题解（A,B,C,D）
jusge: CodeForces题解的分析顺序采用倒叙。D. Programjudge: CodeForces题意给你一个初始值为 000 的 xxx，和由若干个+和-组成的序列，+代表下一轮 xxx 的值+1，-代表下一轮 xxx 的值-1。有 mmm 次操作，每次操作给出一段区间 [l,r][l,r][l,r]，求出忽略 [l,r][l,r][l,r] 区间的序列执行过程中 xxx 的不同状态的数量。例如当序列为--+时，xxx 的取值是0,-1,-2,-1，一共有 333 种状.
2021-01-15 14:19:27
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原创 2021寒假图论复习计划（2）（hduoj3639，hduoj1045，hduoj2444，hduoj1083）
Hawk-and-Chicken（2010 ACM-ICPC Multi-University Training Contest（19）——Host by HDU）（Tarjin）judge: HDUOJ3639题意nnn 个学生，每个学生都有一张选票，一共进行 mmm 次投票。每次会有一个学生投票给另一个学生。票可以累加传递，但学生不能从自己手里获得选票。当AAA->CCC,BBB->CCC,CCC->DDD,CCC->EEE时，AAA,BBB的票数为000，CCC
2021-01-14 22:06:16
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原创 2021寒假图论复习计划（1）（hduoj4289，poj2516，poj1087，poj1523）
Control-2012 ACM/ICPC Asia Regional Chengdu Online（2020ICPC成都站网络赛）（网络流-最小割）judge: HDUOJ4289题意现有 nnn 个点，mmm 条边，每个点有一定的权值。请选出总权值之和最小的点集，使得从 SSS 到 TTT 的任何一个路径都至少包含一个点集中的点。你只需要输出点集的总权值。题目保证从 SSS 到 TTT 一定有至少一条路径。题解拆点，把点 uuu 拆成 uuu 和 n+un+un+u。一个作为“入点”，
2021-01-13 17:05:41
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原创 E. Dog Snacks(Codeforces Round #688 (Div. 2))
E. Dog Snacks(Codeforces Round #688 (Div. 2))time limit per test：3 secondsmemory limit per test：512 megabytesjudge: CF题意有一个 nnn 个节点的树，每个节点都有一些食物，Badugi要吃到所有节点的食物。一个节点的食物被吃掉后不再有食物。Badugi只能闻到距离不超过 kkk 的食物。Badugi吃到所有食物后需要返回到根节点（编号 111 ），同样只有1距离Badugi不
2020-12-07 19:19:49
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原创 思维训练
K-Bag（2020牛客多校第6场K）时间限制：C/C++ 1秒，其他语言2秒空间限制：C/C++ 262144K，其他语言524288K64bit IO Format: %lldOJ：牛客题目描述A sequence is called kkk-bag, if and only if it is put in order by some (maybe one) permutations of 111 to kkk. For example, 1,2,3,2,1,3,3,2,1 is a v
2020-11-19 00:24:03
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原创 2020杭电多校第10场题解
Time limit: 6000 msMemory limit: 262144 kBJudge:VJudgeHDUOJProblem DescriptionFor a given permutation a1,a2,⋯,ana1,a2,⋯,ana1,a2,⋯,an of length nnn, we defined the neighbor sequence bbb of aaa, the length of which is n−1n−1n−1, as following:y = \le.
2020-11-02 20:44:35
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原创 2020ICPC·小米 网络选拔赛第一场题解（D，J）
链接：https://ac.nowcoder.com/acm/contest/7501来源：牛客网A签到题D-Router Mesh时间限制：C/C++ 1秒，其他语言2秒空间限制：C/C++ 262144K，其他语言524288K64bit IO Format: %lldjudge：牛客竞赛In a Mesh networking system, there are nnn MI Routers, where mmm pairs of MI Routers are bidirecti
2020-10-28 13:21:53
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原创 Link/Cut Tree学习笔记
最近正是实验课的高峰期，我数了一下，除了毛概没有实验课，其他的课都有实验课。。。不过好在这些实验都不是很难。我尽力挤出时间用来刷题。简介Link/Cut Tree和树链剖分很相似，二者处理的问题也有重叠。区别在于后者用线段树维护树链，所以树链是静态的，剖分方式是重链剖分；后者是用Splay维护树链，是动态的，剖分方式是实链剖分，所以Link/Cut Tree有时也被称为动态树（它只是动态树的一种）。树链剖分的剖分方式结果是由子树决定的，即由题目中给出的数据决定的；而Link/Cut Tree的剖分方式
2020-10-28 13:21:01
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原创 洛谷P1533 可怜的狗狗（莫队+Splay）
时间限制：1.00s内存限制：125.00MBOJ：洛谷P1533题目背景小卡由于公务需要出差，将新家中的狗狗们托付给朋友嘉嘉，但是嘉嘉是一个很懒的人，他才没那么多时间帮小卡喂狗狗。题目描述小卡家有N只狗，由于品种、年龄不同，每一只狗都有一个不同的漂亮值。漂亮值与漂亮的程度成反比（漂亮值越低越漂亮），吃饭时，狗狗们会按顺序站成一排等着主人给食物。可是嘉嘉真的很懒，他才不肯喂这么多狗呢，这多浪费时间啊，于是他每次就只给第i只到第j只狗中第k漂亮的狗狗喂食（好狠心的人啊）。而且为了保证某一只狗.
2020-10-28 13:19:57
382
原创 伸展树（Splay）学习笔记
简介Splay是二叉搜索树的一种，也是平衡树的一种。其复杂度低的原因在于每次查找一个节点的时候，树都会重构使得深度降低，然后以后再访问周围的节点就会很快，不容易被卡。既然是二叉搜索树，所以其每个节点最多只有2个子节点，且左儿子节点的值一定比它小，右儿子节点的值一定比它大。例如：节点结构#define ls(x) T[x].ch[0]#define rs(x) T[x].ch[1]#define fa(x) T[x].fa#define root T[0].ch[1]struct node
2020-10-28 13:18:54
1395
C++编写对话框之：地图图幅计算器
2019-04-17
python访问手机内部存储设备
2022-02-06
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