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原创 【Input Shaping】输入整形
输入整形（Input Shaping）用于减少振动，是一项开环的前馈控制技术，其作法是产生一系列脉冲信号来消除其自身的振动。输入整形将脉冲信号和输入信号进行卷积，接着用整形后的信号来控制系统。脉冲的振幅以及时滞时间会依照系统的特性即自然振动频率和阻尼比决定。ZV、ZVD、ZVDD、ZVDDD、EI、Ei-2hump、EI-3hump、MZV
2024-05-03 12:01:46
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原创 container_of
container_of宏是Linux内核中广泛使用的一个宏。这个宏有三个参数。作用：从一个结构体的成员指针反推出这个结构体的指针。常用于处理链表、树等数据结构。
2024-04-21 11:44:28
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原创 解决报错Error:Flash Download failed - “Cortex-M3”
解决报错Error:Flash Download failed - "Cortex-M3”
2024-04-06 21:51:57
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原创 Keil仿真读取数据到PC端
使用Keil进行仿真时，在Watch Window中可以查看变量、数组等数据，如果需要做数据处理或分析，需要将大量的数据读取并保存到PC端log、txt或excel等文件。exec打印数据方法。
2023-08-01 23:25:34
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原创 【Luenberger Observer】龙贝格观测器及示例Matlab仿真
Luenberger Observer，龙贝格观测器，通过在原系统添加基于输出误差校正项，构造状态空间方程
2023-05-04 22:52:05
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原创 拉普拉斯变换
在s的某一域内收敛，则由此积分所确定的函数称为函数f(t)的拉普拉斯变换式，式中，F(s)称为 f(t)的拉普拉斯变换（象函数）。设函数 f(t)，当 t>0 时有定义，而且积分。若 a 和 b 为常数，且。
2023-04-29 21:40:50
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原创 数值分析——求积公式
Newton-Leibniz公式（1）如下，只需要找到f(x)的一个原函数F(x)就可以求得定积分的值，但是解决实际问题时会有一些情况不能直接使用Newton-Leibniz公式。数值积分的基本思想：对定积分中的被积函数f(x)用简单的函数近似替代。
2023-03-23 23:25:34
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原创 【PID】比例积分微分控制
不是指无模型控制，比如根据模型选择合适的PI、PD或者PID，参数的整定也需要模型，为了提高响应速度，也要根据模型计算前馈量。，进入饱和区越深则退出饱和区时间越长，在退饱和过程中，执行器仍然停留在极限位置而。，对调节器设置死区，死区内输入偏差为0，超过死区后，输入偏差从0开始计算。比例项越大，响应速度越快，调节精度越高，超调越明显，稳定性越差。微分项越大，调节时间越长，抗扰性能越差。积分项越大，稳态误差消除越快，容易出现积分饱和，超调越明显。，积分不断累加，控制器输出不断增大，执行器逐渐达到。
2022-11-08 23:08:12
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原创 【Linux驱动开发】阻塞和非阻塞IO
阻塞和非阻塞IO；等待队列，等待队列项，等待队列头，等待事件，等待唤醒；轮询，select，poll，epoll
2022-04-25 15:17:09
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曼大学术写作Academiv-Phrase-Bank.pdf
2020-06-12
空空如也
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