公车艳遇_习惯累积沉淀_新浪博客

我们从陀螺仪和加速度计的特性出发，介绍了在短时间内对陀螺仪数据的可信性以及在长时间内对加速度计数据的可信性。本文围绕MPU9250九轴传感器的数据融合算法展开讨论，介绍了使用扩展卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合的方法。在预测步骤中，我们使用陀螺仪的测量值进行状态预测，并更新状态的协方差矩阵。在更新步骤中，我们使用加速度计和磁偏角的测量值来校正预测的状态，并更新状态的协方差矩阵。在短时间内，我们可以相信陀螺仪的测量值，但随着时间的推移，陀螺仪的漂移会越来越大，导致姿态解算的不准确。