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RSS订阅原创 RV1126 + PCA9685实现7路舵机+2路减速电机控制
本文以Firefly的AIO-1126-JD4开发板为平台，基于PCA9685 PWM扩展模块实现对7路舵机（MG90S）及2路减速电机（JGB37-520，L298N驱动）的控制，并将驱动部分封装为内核驱动模块（.ko）以保证运动控制的实时性，提升系统可靠性与可移植性。
2025-05-18 15:57:35
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原创 RV1126平台移植ORB_SLAM3并集成到项目工程
`ORB_SLAM3`的代码主要由核心算法、评估工具、第三方依赖（`DBoW2`、`g2o`和`Sophus`）、示例程序、特征词典（`ORB`特征词典）组成，移植及部署到`RV1126`嵌入式平台上只需要移植其`核心算法`和`第三方依赖`两部分，特征词典后期直接拷贝到板子上即可，示例程序可供参考写`demo`程序，其他部分都用不到，弱水三千只取重要的。
2025-05-11 00:40:48
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原创 RV1126 ROS2环境交叉编译及部署（基于官方Docker）
我的所有基于`RV1126`的机器人项目都是在`Ubuntu22.04`下进行开发的，在`Ubuntu18.04 Docker`容器中实现`RV1126`的`SDK`编译，详细可参考我之前的博客[《Ubuntu20.04/22.04下Docker方案实现多平台SDK编译》第2章](https://blog.csdn.net/w1820020635/article/details/147342689)，`RV1126`的`ROS1`部署没什么难度，可以参考我之前的博客，这里记录了`ROS2`交叉编译及问题解决
2025-05-10 11:21:12
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原创 RV1126单目摄像头取流，实现双路输出（一路H.264编码推流，一路给算法）
在机器人项目开发过程中，经常会需要从单目摄像头（算法爱叫它sensor）获取视频流，并将其进行双路输出，一路进行H.264编码后实时推流用于远程监控等场景，另一路直接输出给算法进行图像分析、目标检测等处理。本文将详细介绍如何在RV1126上实现这一功能。
2025-05-04 10:42:36
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原创 AIO-1126-JD4（RV1126）蓝牙通讯（BLE）
AIO-1126-JD4采用了正基科技推出的一款集成WiFi、蓝牙功能的模组AP6236，支持高速（HS）功能的蓝牙 4.0，集成了 1.5 类功率放大器（PA），并支持低功耗蓝牙（BLE）。提到正基就不得不提下博通。博通和正基是芯片技术与模块制造方面的合作关系，正基科技是中国台湾的公司，在无线通信模块领域有一定的市场份额，博通则是全球领先的有线和无线通信半导体公司。正基把包含博通关键IP的核心芯片和自家的射频部分等封装在一起，即SIP（System In Package）。
2025-05-01 14:24:01
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原创 Creator设置Visual Studio 2022风格
和VS2022风格差不多，做了微调，VS2022上好多不显示高亮，Qt上根据自己的喜好设置了。这里所用到的是最新版Qt6的Creator，Qt5的Creator理论上也是兼容的，也可设置。
2025-04-29 16:48:21
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原创 Ubuntu20.04/22.04下Docker方案实现多平台SDK编译
熟悉嵌入式平台Linux SDK编译流程的小伙伴都知道，假如平台a要求必须在Ubuntu18.04下编译，平台b要求要Ubuntu22.04的环境，那我只有Ubuntu20.04，或者说我的电脑硬件配置最高只能支持Ubuntu20.04怎么办？强行在Ubuntu20.04下编译，编又编不过，换到旧版本我又不愿意，更何况旧版本也不能编新SDK，总不能安装多个虚拟机吧，太重了又很吃性能。
2025-04-19 23:48:43
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原创 Ubuntu 18.04/20.04/22.04编译安装COMFAST CF-AX90无线网卡驱动
COMFAST CF-AX90或者说AIC8800D80的Linux版本驱动不支持高版本的linux内核，实测目前仅支持最高5.15版本的内核。Ubuntu22.04、Ubuntu24.04都尝试过了，在默认内核版本下编译各种报错，Ubuntu 20.04.6完美适配，Ubuntu18.04也是可以的。当然，也可以通过降低内核版本来实现兼容，Ubuntu22.04可以安装并使用通用可用版（GA）内核 5.15。
2025-04-17 22:32:30
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原创 微星主板安装纯Ubuntu系统启动黑屏
开机启动按F11选择U盘启动，能正常进入Ubuntu Grub引导启动界面，选择“install ubuntu”后就黑屏了；同样，在使用3方法安装好系统后重启在ubuntu启动界面enter后也黑屏了。
2024-03-03 17:26:26
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原创 RV1126芯片概述
RV1126芯片为机器人提供了强大的视觉、语音等多模态感知能力，以及高效的计算和处理能力，有助于提升机器人的智能化水平和自主运行能力，推动机器人在更多领域的应用和发展。
2024-03-01 21:17:42
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原创 Qt5.9.9交叉编译（带sqlite3、OpenSSL）
1、交叉编译工具链 这里ARM平台是ARM CortexA9的，一般交叉编译工具链demo板厂商都会提供，若未提供或想更换新版本的交叉编译工具链可参考以下方式获取。1.1 下载适用于ARM CortexA9的交叉编译工具链https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/latest-4/arm-linux-gnueabihf/下载gcc4的最新版xxxx-i686_arm-linux-gnueabihf.tar.xz...
2024-03-01 21:16:02
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原创 Ubuntu22.04下CORE-1126-JD4 SDK编译
熟悉RV1126 SDK的小伙伴可能都比较清楚，Rockchip RV1126 Linux SDK是在Ubuntu 18.04系统上开发测试的。因此，官方推荐使用Ubuntu 18.04及以上系统进行编译。但实际情况下只有Ubuntu 18.04下能顺利编译通过（SDK更新后ROS编译也有问题），不到万不得已，千万别尝试在新版本系统环境下编译，全是坑。笔者本次在Ubuntu22.04编译也只是解决了一半左右的问题，还有python环境、ROS环境等编译有问题，导致最终不得不放弃。
2024-03-01 21:01:38
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原创 WSL2外部网络设置
WSL2默认只能和本机网络互联，其他主机是不能通过网络访问本机WSL2的。通过网络镜像加上静态IP配置，即可实现外部网络访问WSL2
2024-03-01 20:33:12
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原创 WSL2安装Ubuntu18.04到指定路径（非C盘）
想要Windows的便捷性，同时还想拥有Linux的强大功能，甩掉第三方虚拟机，那就用WSL2吧！
2024-03-01 20:26:14
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原创 RV1126编译ROS Kinetic环境（Ubuntu18.04）
RV1126编译ROS Kinetic环境，Rockchip的SDK里面有集成，不用额外交叉编译
2022-11-09 00:32:41
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原创 C++ vector的大小（Size）和容量（Capacity）
C++ vector的大小（Size）和容量（Capacity），缩减容量以符合元素个数，释放vector的内存
2022-02-11 10:53:40
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原创 标准C++应用插件封装及泛型动态加载实现（谷歌C++规范）
目录1 概述2 插件封装3 插件加载1 概述应用模块化难免会使用插件的方式，这里使用纯C++方式实现插件的封装，及插件加载器泛型动态加载。按照这种套路，可以封装及批量加载不同类型的自定义插件。2 插件封装2.1 定义插件类型为module_plugin的插件基类modulebase.h// modulebase.h// ...//// Created by xxx on 2021/3/28.// Copyright 2021 xxx, Inc. All r.
2021-04-10 11:52:28
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原创 C++应用日志模块（printf风格，基于easylogging++，单例封装，谷歌C++规范）
目录1 概述2 实现3 使用示例1 概述基于easylogging++，单例封装。使用谷歌C++编码规范。easylogging++短小精悍，屡试不爽，在此不作过多介绍。2 实现先到https://gitee.com/mirrors/easylogging/tree/master/src 或者 https://github.com/amrayn/easyloggingpp 下载easylogging++源码，就一个头文件和一个源文件，直接包含到工程内。2.1 logg..
2021-04-10 11:11:30
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原创 SQLite3数据库操作C++方式封装（单例模式）
目录1 概述2 实现3 使用示例1 概述Windows、Linux平台下先安装SQLite3数据库，嵌入式平台需要先交叉编译移植SQLite3数据库。2 实现2.1 databasesql.h#ifndef DATABASESQL_H#define DATABASESQL_H // phonebook#define SQL_CREATE_PHONEBOOK "create table if not exists phonebook(addr text,N_na.
2021-04-10 11:09:02
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原创 车载蓝牙模组
1、SPHE888_MODULE蓝牙模组 : SPHE888_MODULE型号 SPHE888_MODULE 详情 产品介绍 SPHE888_MODULE模组是采用了Sunplus单芯片的HCI蓝牙方案，因内置ROM而无需外挂EEPROM。搭配Sunplus主控SOC及蓝牙协议栈，客户可快速开发蓝牙功能和实现应用。 主要参数 芯片：SPHE888 蓝牙版本：蓝牙 4.2 通信接口：UART 支持协议：A2DP
2021-03-13 10:04:23
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原创 Linux C++：还在苦苦造轮子？boost串口异步通信
用过Qt的小伙伴都知道，Qt 5.1之后引入了一个串口通信类QSerialPort，使用前只需加入QT += serialport。QSerialPort可以很方便的通过信号槽实现串口同步及异步通信，类似地，如果不在Qt库的环境下，可以使用“准”C++标准库boost。一、boost::asio::serial_portboost的asio提供了boost::asio::serial_port类。官方说明：https://www.boost.org/doc/libs/1_75_0/doc/htm
2021-03-08 11:55:24
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原创 你有必要了解的c++标准算法：二分查找
目录1 STL二分查找算法2lower_bound3 upper_bound4equal_range5binary_search1 STL二分查找算法在C++标准模板库（Standard Template Library）中，二分查找算法有以下四种：1.1lower_bound：返回递增序列中第一个大于等于查找对象的元素的位置。得到的是一个迭代器，减去首迭代器等于位置。1.2upper_bound：返回递增序列中第一个大于查找对象的元素的位置。得到的是一个...
2021-03-03 11:34:23
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原创 C++获取汉字拼音/简拼/首字母
主要以文字UNICODE编码为准，采用标准C++方式实现，不依赖平台、第三方库及工具，以供学习参考查阅。
2021-01-31 15:11:43
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原创 《TD开发笔记》滚动字幕自定义控件
免责声明：文中部分信息有参考到其他网站及牛人的资料，在引用到的地方会注明其来源，如有不宜之处可联系本人进行更正或者删除！学术看法及观点仅代表个人，仅供参考。知识共享，共同学习，来源于社会，回馈社会。目录1 效果2 控件实现代码3 控件源码及DEMO1 效果2 控件实现代码2.1tdScrollingText.h#ifndef _TDSCROLLINGTEXT_H_#define _TDSCROLLINGTEXT_H_#include <TWidget/.
2021-01-30 10:15:41
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原创 《TD开发笔记》TD GUI自定义控件开发探析
免责声明：文中部分信息有参考到其他网站及牛人的资料，在引用到的地方会注明其来源，如有不宜之处可联系本人进行更正或者删除！学术看法及观点仅代表个人，仅供参考。知识共享，共同学习，来源于社会，回馈社会。目录1 前言2TD GUI原生控件须知3TD GUI自定义控件开发4 效果展示5 源码1 前言截止目前（2020.12.28）为止，TD官方暂未公开任何TD GUI自定义控件相关的帮助文档。都知道，没有自定义的GUI开发是没有灵魂的，意味着你只能使用原生的GUI控件，有啥用啥，..
2020-12-28 11:44:23
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原创 《TD开发笔记》TD GUI原生控件使用探析
免责声明：文中部分信息有参考到其他网站及牛人的资料，在引用到的地方会注明其来源，如有不宜之处可联系本人进行更正或者删除！学术看法及观点仅代表个人，仅供参考。知识共享，共同学习，来源于社会，回馈社会。目录1 前言2 使用示例3 控件布局4 控件样式1 前言目前，TD官方的帮助文档非常有限，好多细节需要实际开发过程中经验性摸索。在原生控件的使用过程中，大多数小伙伴都是直接使用TDRealizer拖拽、配置属性、修改样式的方式完成界面布局及设计的，但是有很多细节需要在界面布局.ini.
2020-12-28 10:24:23
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Qt5输入法（支持中文拼音输入、英文输入、数字输入、常用符号输入、手写输入、实体键盘同步）
2019-12-27
Qt5.9.7+OpenCV3.4.5人脸识别
2019-02-26
空空如也
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