63、立体成像与三维视觉技术详解

vim8coder

于 2025-11-01 11:42:47 发布

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分类专栏：解锁计算机视觉的钥匙文章标签：立体成像三维视觉相机校准

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立体成像与三维视觉技术详解

1. 立体校准、校正与对应代码示例

1.1 概述

在立体成像中，校准相机、校正图像以及计算视差图是关键步骤。我们将通过一个示例程序来展示如何实现这些功能。该程序会从 list.txt 文件中读取一系列圆形网格图案，这些图案是左右立体图像对，用于校准相机并校正图像。

1.2 相机布置要求

为了避免极点位于图像内的问题，并最大化立体重叠区域同时最小化重投影畸变，需要确保相机满足以下条件：
- 相机的图像扫描线大致物理对齐。
- 每个相机的视野基本相同。

1.3 代码实现步骤

1.3.1 读取图像对并查找角点

#pragma warning( disable: 4996 )
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
using namespace std;

void help( char* argv[] ) {
  ...
}

static void StereoCalib(
  const char* imageList,
  int         nx,
  int         ny,
  bool        useUncalibrated
) {
  bool