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关键点检测与匹配方法详解
1. cv::DenseFeatureDetector 关键点生成
cv::DenseFeatureDetector 可生成一个或多个不同尺度的关键点网格。特征点之间的间距由 initXyStep 设置，这是所有层级上特征点的间距。不过，若 varyXyStepWithScale 设为 true ，特征点间距会根据 featureScaleMul 进行缩放。
特征点不会在图像边界生成，可通过设置 initImgBound 增加不生成特征点的区域宽度。多数情况下，将 initImgBound 设为与 initFeatureScale 相等较合理，以避免生成的特征点溢出图像边缘。若要使该边界在多尺度情况下按比例缩放，需将 varyImgBoundWithScale 设为 true ，否则边界大小将保持不变。
2. 关键点过滤
在实际应用中，我们常常会得到一个需要修剪的关键点列表。有时是因为列表过长，想剔除一些质量较低的点；有时则需要移除重复点或位于特定区域外的点。OpenCV 提供了 cv::KeyPointsFilter 类来处理这些任务。
cv::KeyPointsFilter 类的定义如下：
class cv:
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