Dongdong Bai-CSDN博客

原创 Eigen库使用教程之旋转矩阵，旋转向量和四元数的初始化和相互转换的实现

本系列文章为原创，转载请注明出处。作者：Dongdong Bai 邮箱： baidongdong@nudt.edu.cn若您觉得本博文对您有帮助，请您为我点赞并关注我，以鼓励我写出更优秀的博文。谢谢！Eigen: C++开源矩阵计算工具——Eigen的简单用法 Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen

2017-08-20 18:22:07 67530 12

原创视觉SLAM技术及其应用（章国锋--复杂环境下的鲁棒SfM与SLAM）

SLAM:同时定位与地图构建机器人和计算机视觉领域的基本问题在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图应用广泛:增强现实、虚拟现实机器人、无人驾驶SLAM常用的传感器红外传感器: 较近距离感应，常用与扫地机器人激光雷达: 单线、多线等摄像头: 单目、双目、多目等惯性传感器（英文叫IMU，包括陀螺仪、加速度计等）: 智能手机标配SLAM运行结果设备根据传感器信息计算自身位置（在

2017-12-21 10:46:03 11136 2

原创 Markdown使用中的注意事项

本文主要关注Markdown使用时的高级用法和一些容易出现问题的地方，Markdown的基础用法大家可以查看简书官方关于Markdown的指南。本文主要包含6个方面的内容:一空格的使用二列表和代码块的对齐1多级列表的对齐2一个列表内部多个段落的对齐3代码块的对齐三网址链接的两种方式1行内式2引用式四脚注五分割线六流程图和序列图1流程图2序列图一、空格的使用:标题字符(#)，

2017-12-09 13:27:56 1881

Zotero是一个开源的文献管理软件，不光功能强大还支持插件扩展。但是很多Zotero用户可能会经常面临一个困境，就是不能很方便的确定某个文献条目具体属于哪些文件夹。如通过关键字在整个文献库搜索到某篇文献时，如果想看与该文献很相关的文献，定位该文献位于Zotero在哪个文献夹就很重要了！但是Zotero对该功能隐藏的较深，我也是刚刚才发现的。。。具体方法其实很简单，就是选中该条目后按住CTRL键，...

2017-12-07 22:11:11 10330 17

原创机器人领域牛人和研究组列表

机器人领域牛人列表机器人领域牛人列表美国英国德国澳大利亚瑞士西班牙比利时谷歌香港优秀机器人实验室推荐机器人领域牛人列表机器人领域牛人列表美国Sebastian Thrun Stanford University SLAM领域著名科学家,现任美国斯坦福大学教授,人工智能实验室实验室主任.德国波恩大学博士,硕士,希尔德斯海姆大学(University of Hildeshei

2017-12-04 20:32:01 10219 1

原创写博客的素材

写在前面： Normalization：是指归一化，比如将数据集各个特征变换到0均值，单位方差的方法就是一种归一化 Regularization：是指正则化，一般用在损失函数中，防止出现过拟合一机器学习1机器学习算法PCA 与SVD白化whiteningSVMNormalization标准化的原因方法和作用详解K-Means 与 K-MedoidsGMM高斯混合模型与EMExpe

2017-11-06 21:53:13 1698

原创 Normalization(标准化)的原理和实现详解

Normalization这个名词在很多地方都会出现，但是对于数据却有两种截然不同且容易混淆的处理过程。对于某个多特征的机器学习数据集来说，第一种Normalization是对于将数据进行预处理时进行的操作，是对于数据集的各个特征分别进行处理，主要包括min-max normalization、Z-score normalization、 log函数转换和atan函数转换等。第二种Normaliza

2017-10-08 14:30:03 46020 2

原创 Ubuntu14.04下opencv3和opencv2共存和使用方法

本系列文章为原创，转载请注明出处。作者：Tom Bai 邮箱： baidongdong@nudt.edu若您觉得本博文对您有帮助，请您为我点赞并关注我，以鼓励我写出更优秀的博文。谢谢！一、安装多版本OpenCV的原因OpenCV2和OpenCV3是目前主流的两个版本，有些程序使用OpenCV2，同时有些程序使用了OpenCV3，但是OpenCV2和OpenCV3的API和结构并不完全相同，

2017-09-04 21:09:53 3727 2

原创 Sophus库的安装和使用教程

本系列文章为原创，转载请注明出处。作者：Tom Bai 邮箱： baidongdong@nudt.edu若您觉得本博文对您有帮助，请您为我点赞并关注我，以鼓励我写出更优秀的博文。谢谢！一、Sophus库简介：Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是S

2017-09-04 09:03:47 28394 7

转载免费获取论文全文的方法，SCI-HUB的使用教程

很多人不在学校期间需要看文献全文，很多人获取文章的方式或是在网上求助或是给原作者索要。在SCI—HUB出现后，这些麻烦都不需要。SCI—PUB上保存了超过了4700万篇科研文献。SCI—PUB的网址使用方法：方法一、打开网页将想要论文的URL地址，或DOI，或Pubmed ID复制到搜索框中，按下搜索键，原来需要付费的英文论文可以直接免费下载了。方法二、在想要下载的论文页面中，地址栏的”.com”

2017-08-25 19:51:57 38558 2

原创 2017ROS暑期学校笔记

2017年的ROS暑期学校华东师范大学研究生院和智能控制实验室主办，至今已经成功举办了两届。本次暑期学校在7月22号-7月29号在魔都上海举办（会议日程链接）。本次暑期学校吸引了来自高校、科研院所和产业界的众多知名人士，这让我感受到了机器人以后的发展潜力，强化了我继续在这个方面耕耘的决心和信心。本次暑期学校主要包括报告和挑战赛两个部分。其中报告主要是两个方面的内容，第一是关于ROS在学术界和产业

2017-08-23 22:51:20 3236 2

原创使用arxiv检索论文

以cs.CV为例：默认打开是http://arxiv.org/list/cs.CV/recent，也即最近一周的内容；使用http://arxiv.org/list/cs.CV/1512，可以查看15年12月的全部内容了; 使用http://arxiv.org/list/cs.CV/15，可以查看15年的所有内容，其余也类似。推荐使用RSS订阅，源地址为http://arxiv.org/

2017-04-05 18:14:13 9251 2

原创机器学习中的训练集、验证集和测试集

在机器学习中我们把数据分为测试数据和训练数据。测试数据就是测试集，是用来测试已经训练好的模型的泛化能力。训练数据常被划分为训练集（training set）和验证集（validation set），比如在K-折交叉验证中，整个训练数据集D，就被分为K个部分，每次挑选其中的（K-1）部分做训练集，剩下的部分为验证集。训练集是用来训练模型或确定模型参数的，如ANN中权值，CNN中的权值等；验证集

2017-04-02 20:06:19 6161 1

原创 Ubuntu下搜狗拼音输入法打不出汉字的解决方法

Ubuntu下，搜狗拼音输入法能启动（系统托盘处有图标），但是打不出汉字，打字时选框不正常的解决方法:删除搜狗拼音输入法的配置文件，并重启输入法。执行如下命令:cd ~/.configrm -rf sogou*rm -rf Sogou*

2017-03-25 22:08:29 3030 4

转载更改python pip源

pipy国内镜像目前有：　　http://pypi.douban.com/ 豆瓣　　http://pypi.hustunique.com/ 华中理工大学　　http://pypi.sdutlinux.org/ 山东理工大学　　http://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/ 中国科学技术大学手动指定源：在pip后面跟-i 来指定源，比如用豆瓣的源来安装web.py框架：p

2017-03-20 11:37:22 883 1

原创 pip安装软件时出现Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /tmp/pip-build*的解决方案

pip安装软件时出现：Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /tmp/pip-build-*(其中×与要安装的软件有关)比如安装pip install pyparsing==1.5.7出现以下错误：Command "python setup.py egg_info" failed with error code

2017-03-20 11:34:09 204061 35

原创 Caffe绘制网络结构出现错误的解决方案

在使用Caffe命令sudo python python/draw_net.py examples/mnist/lenet_train_test.prototxt netImage/lenet.png --rankdir=BT绘制网络结构时出现以下错误的解决方法：pydot and graphviz error: Couldn't import dot_parser, loading of dot

2017-03-20 11:25:49 634 1

转载 cmake指定c++编译版本

修改 CMakeLists.txt 文件，添加如下命令SET(CMAKE_C_COMPILER "/usr/bin/gcc-4.8")SET(CMAKE_CXX_COMPILER "/usr/bin/g++-4.8")

2017-03-15 12:26:26 4281 1

原创 github访问慢的解决方法

一、设置全局代理设置http协议git config --global http.proxy http://127.0.0.1:47988git config --global https.proxy https://127.0.0.1:47988使用上面的命令配置完之后，会在 ~/.gitconfig 文件中多出几行：[http]proxy = http://127.0.0.1:47988

2017-03-15 12:06:21 2155 1

原创 CMake如何查找链接库---find_package的使用方法

如果编译软件使用了外部库，事先并不知道它的头文件和链接库的位置。得在编译命令中加上包含它们的查找路径。CMake使用 find_package（）命令来解决这个问题。本文讨论了find_package（）的工作原理。一、find_package()查找是查找路径：1、 find_package(<Name>)命令首先会在模块路径中寻找 Find.cmake ，这是查找库的一个典型方式。首先CMake

2017-03-11 19:48:11 36542 1

原创 Ubuntu出现包依赖错误的解决方法

大家在使用apt-get安装软件时经常会出现这种包依赖错误这主要是因为apt-get的源中没有所要安装的package的依赖包。主要有以下两种解决方案：１、将CD加入Ubuntu的apt-get源参见我的另一篇博客：将CD加入Ubuntu的apt-get源２、手动将所依赖包的源加入apt-get源

2017-03-07 21:06:27 1613

原创将CD加入Ubuntu的apt-get源

1、首先执行下面命令，它会卸载CD设备，提示插入光盘sudo apt-cdrom --no-act add (if everything is OK, then you can use sudo apt-cdrom add ).２、将Ubuntu光盘放入光驱，待光驱读取一段时间自动挂载后，输入：sudo apt-cdrom add 执行结果如下：Using CD-ROM mount point

2017-03-07 20:51:59 2128

原创贝叶斯法则,先验概率,后验概率,极大后验估计,极大似然估计

1、贝叶斯法则机器学习的任务：在给定训练数据D时，确定假设空间H中的最佳假设。最佳假设：一种方法是把它定义为在给定数据D以及H中不同假设的先验概率的有关知识下的最可能假设。贝叶斯理论提供了一种计算假设概率的方法，基于假设的先验概率、给定假设下观察到不同数据的概率以及观察到的数据本身。2、先验概率和后验概率用P(h)表示在没有训练数据前假设h拥有的初始概率。P(h)被称为h的先验概率。先验概率反映了关

2017-03-05 16:04:37 5075

转载 ubuntu下保护眼睛的方法

源码可见：Redshift Github一. 其已集成在Ubuntu官方源里，所以可以直接安装:sudo apt-get install redshift二. 装完后，设置参数两种方法：第一种：redshift-gtk -l 39.92:116.46 -t 5500:4500即可。这条命令的意思是手动将经纬度设定在’39.92:116.46’（北京），并且调整白天色温为 5500K，夜晚 4500K

2017-03-01 22:12:51 4976

转载 Ubuntu常用软件合集

我用的使Ubuntu-Kylin14.04,原因呢主要是觉得使本土化的，自带了日历、输入法、优客助手等易于上手的应用。也省的每次安装完原生的系统再麻烦的安装,但是这些软件并不仅仅局限于ubuntu14.04美化篇刚装上ubuntu，看起来很朴素，而且用起来很多习惯发生了变化，也不怎么美观，但是ubuntu因为linux强大的软件集和扩展新，可以让ubuntu完全从丑小鸭变成白天

2017-03-01 16:43:22 1468

原创 Ubuntu14.04在系统启动logo过后无法进入桌面的处理方法

解决办法：进入tty下 :ctrl+alt+F1(F1-F6都行)输入：sudo apt-get remove ubuntu-desktop（执行失败说明系统中没有ubuntu-desktop，直接执行下一步即可）再输入：sudo apt-get install ubuntu-desktop安装完成，重新启动系统，Unity又回来了，文件设置等也没有改变。更多问题请参考：https://as

2017-02-28 20:11:57 8806

原创 Git忽略规则.gitignore梳理

在工程根目录下建立.gitignore文件，将要排除的文件或文件夹写到.gitignore这个文件中。这种方式会让这个工程的所有修改者在克隆代码的同时，也能克隆到过滤规则，而不用自己再写一份，这就能保证所有修改者应用的都是同一份规则，而不是张三自己有一套过滤规则，李四又使用另一套过滤规则，个人比较喜欢这个方式。.gitignore文件的规则如下：规则说明：一、配置语法：（#）

2017-02-26 19:15:28 555

原创在Ubuntu 14.04中安装Java

一、 JRE vs OpenJDK vs Oracle JDK在安装Java之前，让我们快速地了解JRE、OpenJDK和Oracle JDK之间的不同之处。JRE（Java Runtime Environment），它是你运行一个基于Java语言应用程序的所正常需要的环境。如果你不是一个程序员的话，这些足够你的需要。JDK代表Java开发工具包，如果你想做一些有关Java的开发（阅读程序），这

2017-02-25 22:03:16 3263

原创解决Ubuntu输入密码正确，但是进不去系统

Ubuntu输入密码正确，但是进不去系统，输入密码后，跳转到一下界面之后又返回到登陆界面，一直这样循环输入密码。解决办法：进入tty下 :ctrl+alt+F1(F1-F6都行)然后切换到家目录下：cd ~查看是否有.Xaut*文件（可以不查看）：ls -al如果有，删除.Xaut*文件：rm -rf .Xaut*

2017-02-25 21:17:42 33290 7

原创 ubuntu14.04安装openJDK

安装openJDK 7sudo apt-get install openjdk-7-jdk安装openJDK 8sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppasudo apt-get update sudo apt-get install openjdk-8-jdk执行之后查看sudo update-alternatives --config Java

2017-02-25 19:44:04 1113

原创安装Pangolin错误的解决方法

在运行Pangolin时提示以下错误：terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options解决方法：将源码目录Pangolin\src\display\device下的display_x11.

2017-02-13 20:55:28 6981 5

转载机器学习问题解决思路

机器学习问题解决思路上面带着代价走马观花过了一遍机器学习的若干算法，下面我们试着总结总结在拿到一个实际问题的时候，如果着手使用机器学习算法去解决问题，其中的一些注意点以及核心思路。主要包括以下内容：拿到数据后怎么了解数据(可视化)选择最贴切的机器学习算法定位模型状态(过/欠拟合)以及解决方法大量级s的数据的特征分析与可视化各种损失函数(loss function)的优缺点及如何选择

2017-02-04 11:56:37 2559

原创 Ubuntu14.04下搭建Kinect V2的环境以及出现的问题解决方案

请各位注意是kinect V2，kinect有两个版本，V1和V2一、安装1、Download libfreenect2 sourcegit clone git@github.com:DongdongBai/libfreenect2.gitcd libfreenect22、Download upgrade deb filescd depends; ./download_debs_trusty.sh

2017-02-04 11:50:06 12471 3

原创 Ubuntu14.04下搭建Kinect V1的环境

请各位注意是kinect V1，kinect有两个版本，V1和V21.安装依赖项sudo apt-get install git build-essential python libusb-1.0-0-dev freeglut3-devsudo apt-get install doxygen graphviz mono-complete2.安装OpenNImkdir ~/kinectcd ~/k

2017-02-04 10:51:29 2972

转载 GitHub概览

GitHub概览出处：http://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739516305929606dd18361248578c67b8067c8c017b000/00137628548491051ccfaef0ccb470894c858999603fedf000我们一直用GitHub作为免费的远程仓库，如果是个人的开源项目，放到GitHub上是完全没有问题的。其实GitH

2017-02-02 21:17:45 287

转载 git分支管理策略

分支管理策略出处：http://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739516305929606dd18361248578c67b8067c8c017b000/0013758410364457b9e3d821f4244beb0fd69c61a185ae0000通常，合并分支时，如果可能，Git会用Fast forward模式，但这种模式下，删除分支后，会丢掉分支信息。如果要

2017-02-02 21:16:31 255

转载 git解决冲突

解决冲突出处：http://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739516305929606dd18361248578c67b8067c8c017b000/001375840202368c74be33fbd884e71b570f2cc3c0d1dcf000人生不如意之事十之八九，合并分支往往也不是一帆风顺的。准备新的feature1分支，继续我们的新分支开发：$ git c

2017-02-02 21:15:26 337

转载 git分支挂起方法

分支挂起方法软件开发中，bug就像家常便饭一样。有了bug就需要修复，在Git中，由于分支是如此的强大，所以，每个bug都可以通过一个新的临时分支来修复，修复后，合并分支，然后将临时分支删除。当你接到一个修复一个代号101的bug的任务时，很自然地，你想创建一个分支issue-101来修复它，但是，等等，当前正在dev上进行的工作还没有提交：$ git status# On branch dev

2017-02-02 21:13:35 1711

转载 git配置别名

出处：http://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739516305929606dd18361248578c67b8067c8c017b000/001375234012342f90be1fc4d81446c967bbdc19e7c03d3000配置别名有没有经常敲错命令？比如git status？status这个单词真心不好记。如果敲git st就表示git status

2017-02-02 21:12:36 319

转载 git忽略特殊文件

出处：http://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739516305929606dd18361248578c67b8067c8c017b000/001375234012342f90be1fc4d81446c967bbdc19e7c03d3000忽略特殊文件有些时候，你必须把某些文件放到Git工作目录中，但又不能提交它们，比如保存了数据库密码的配置文件啦，等等，每次git

2017-02-02 21:08:26 372

地面无人平台中的SLAM技术

空空如也