Ubuntu18.04+ROS melodic+Ridgeback+UR环境搭建历险记

最近因为工作需要，搭出一套Ridgeback和UR的ROS仿真环境。其中的艰辛经历真的是一言难尽，欣慰的是最后走出了一条可行的路来。写下这篇博文，希望帮助到你们。

PC型号： 联想Thinkpad X1 Nano 16G

操作系统： Ubuntu 18.04 点击下载

虚拟机： VM16pro

ROS： melodic 参考链接

Ridgeback开源代码地址： https://github.com/epfl-lasa/ridgeback_ur5_controller

正文：

第一关：安装虚拟机

先是在虚拟机上安装Ubuntu就是一个大写的坑。刚开始不知道VMWare15 有严重的缺陷，而且以前在DELL的台式机上也用过VM15挺好用的。结果一到安装Ubuntu的时候就把电脑弄蓝屏了，最初以为是偶然事件，再试一次，结果还是如此。如是这番，次次都是以蓝屏重启告终。无奈之下，怀疑是不是Ubuntu版本的问题，结果依然是蓝屏。最后在网络上搜索一下，遇到此问题的大有.人在。故决定放弃VM15。改用VM16，想象不到的好用，一次闯关成功了，进入下一关。

第二关：安装ROS

安装ROS就显得轻松许多，按照ROS Wiki上的安装步骤，一路下来，非常顺利。只是在执行rosdep update的时候因为网络不稳定，一连尝试了十多次才成功。安装好ROS之后，跑了一下小乌龟，确认没有问题。进入第三关。

第三关： 安装Ridgeback

这是坑最多，也是最迷茫的一关。因为大多数的ridgeback开源项目都停更了，更别奢求有melodic版本的了。偶尔遇到几个少数的开源项目近几个月前更新的，却发现帮助文档少到近乎没有。我下载了好几个版本的代码，目前只有这个版本（代码地址）的可行性最大。

按照帮助文档步骤将代码同步到本地，然后是发现一个小失误，执行 rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo时应先切换工作目录到catkin_ws。

其次是以下两条指令报无法定位到资源

$ sudo apt-get install ros-melodic-ridgeback-*

$ sudo apt-get install ros-melodic-universal-robot

其中第二条指令可以通过下载源码（代码地址）来替换，具体操作步骤，代码页面有详细步骤供参考。

万万需要注意的一点是，UR的ROS开源代码要和Ridgeback的源码

其次进入编译阶段，这里也有个坑。

执行catkin_make后在编译进度为68%左右开始报许多和boost有关的错误，大概的意思是没有和实参类型匹配的函数调用。我一看这些错误就懵掉了，这可都是已发布的代码，怎么可能会有这些编译问题呢？？后来沉下心来逐个问题分析，查找报错的原因。原来melodic版本的urdf_parser.h中的智能指针不再使用boost库提供的，而是使用了std库的智能指针。而ridgeback源码中mecanum_drive_controller.h/.cpp文件中使用的还是boost库提供的智能指针，因此出现了类型不匹配的情况。解决方法是将boost库的智能指针替换成std库的智能指针就可以编译过了。

进入第四关。

第四关：运行

如果ur的ROS源码包和ridgeback源码包不再同一个工作空间，运行的时候会报错：resource not found: ur_description。

解决方法就是将UR的ROS源码包和ridgeback源码包放在同一个ROS的工作空间下就可以了。

这样就解决了Ridgeback的ROS melodic版本的仿真环境搭建问题。