ROS2快速入门Python篇-版本梳理、环境搭建、源码架构介绍

techfuture

已于 2024-04-29 14:03:14 修改

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分类专栏： ROS2开发入门文章标签：机器人 linux ubuntu

于 2024-04-18 11:16:59 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/techfuture/article/details/137427653

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本文详细介绍了ROS2Humble版本的安装方法，包括Binary和源码安装步骤，以及ROS2架构体系中的主要模块和DDS（数据分布服务）的介绍。重点讨论了ros-core,ros-base,ros-desktop的区别和DDS在ROS2中的关键作用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. ROS2版本说明及资料获取

1.1 ROS2版本更新记录

https://docs.ros.org/en/foxy/Releases.html
在这里插入图片描述

ROS1版本更新记录
https://wiki.ros.org/Distributions
在这里插入图片描述

1.2 ROS1/ROS2各版本资料位置

https://docs.ros.org/en/?C=M;O=D
在这里插入图片描述

本系列将使用humble来讲解Ros2的使用。

2. humble安装

两种方式: Binary安装和源码安装

2.1 使用Binary方式安装与测试

binary安装支持Ubuntu Linux Jammy (Ubuntu 22.04) 64-bit x86 and 64-bit ARM，所以如果你装的是Ubuntu22.04, 可以直接使用这种方式安装或者使用源码安装。

We currently support Ubuntu Linux Jammy (22.04) 64-bit x86 and 64-bit ARM.

安装与测试步骤参考：

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

2.2 使用源码方式安装与测试

如果是其他Linux系统，如树莓派4（Raspi OS基于Debian Bullseye），可以选择源码安装方式。

The current Debian-based target platforms for Humble Hawksbill are:
. Tier 1: Ubuntu Linux - Jammy (22.04) 64-bit
. Tier 3: Ubuntu Linux -Focal (20.04) 64-bit
. Tier 3: Debian Linux - Bullseye (11) 64-bit

Other Linux platforms with varying support levels include:
. Arch Linux, see alternate instructions
. Fedora Linux, see alternate instructions
. OpenEmbedded / webOS OSE, see alternate instructions

安装步骤参考：