使用MicroPython和pyboard开发板（10）：定时器

pyboard的定时器Timer

pyboard一共有14个定时器，每个定时器都由一个独立的计数器组成，按照用户定义的频率运行，可以把它们设置为在特定时间间隔内运行某个功能。14个定时器的编号为1至14，其中3为内部专用，5和6用于伺服和ADC/DAC控制，所以应尽量避免使用3、5、6这几个定时器。

下面使用REPL交互创建一个计时器对象：

>>> tim = pyb.Timer(4)

现在看下刚创建的对象：

>>> tim
Timer(4)

可以看到，tim连接到了定时器4，但尚未初始化。因此，下面其初始化为10Hz（即每秒10次）频率触发：

>>> tim.init(freq=10)

现在它已经初始化，可以看到一些关于定时器的信息：

>>> tim
Timer(4, prescaler=624, period=13439, mode=UP, div=1)

该信息表示该定时器设置为以外设时钟速度除以624+1运行，并且从0计数到13439，此时触发中断，然后再次从0开始计数。这些数字是设置为使定时器在10Hz触发：定时器的源频率为84MHz（通过运行tim.source_freq()发现），因此得到84MHz/625/13440=10Hz。

定时器计数器

那么能用定时器做些什么呢？最基本的是获取计数器的当前值：

>>> tim.counter()
21504

这个计数器会不断变化，并且递增计数。

定时器回调

接下来注册一个回调函数，让定时器在触发时执行：

>>> tim.callback(lambda t:pyb.LED(1).toggle())

此时红色LED就会立即开始闪烁。它将以5 Hz的频率闪烁（1次闪烁需要2次开关，因此开关10Hz会让它以5Hz的频率闪烁）。可以通过重新初始化定时器来改变频率：

>>> tim.init(freq=20)

可以通过传递值None来禁用回调：

>>> tim.callback(None)

传递给callback 的函数必须包含一个参数，即触发的定时器对象。这样就可以在回调函数中控制定时器。

下面创建2个计时器并独立运行它们：

>>> tim4 = pyb.Timer(4, freq=10)
>>> tim7 = pyb.Timer(7, freq=20)
>>> tim4.callback(lambda t: pyb.LED(1).toggle())
>>> tim7.callback(lambda t: pyb.LED(2).toggle())

由于回调是真正的硬件中断，所以可以在这些计时器运行时继续使用pyboard做其他事情。

制作微秒计数器

可以使用定时器创建一个微秒计数器，这在需要进行精确计时的情况下会很有用。这里使用定时器2，因为定时器2有一个32位计数器（定时器5也有32位计数器，但定时器5，内部用于伺服驱动器，如果使用5就不能同时使用伺服驱动器了）。
定时器2的设置如下：

>>> micros = pyb.Timer(2, prescaler=83, period=0x3fffffff)

预分频器设置为83，因此该定时器的计数频率为1MHz。这是因为运行频率为168 MHz的CPU时钟除以2再除以预分频器+1，定时器2的频率为168MHz/2/(83+1)=1 MHz。周期被设置为一个比较大的数值，以便定时器在返回零点前能持续较长的时间。在这种情况下，大约需要17分钟才能循环归零。

在使用计数器前，先将其重置为0：

>>> micros.counter(0)

然后开始计时：

>>> start_micros = micros.counter()

... do some stuff ...

>>> end_micros = micros.counter()