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RSS订阅原创 手眼标定（EyeToHand）推导
Base为基坐标系（B），工具末端坐标系（T），标定板为Mark坐标系（M），相机坐标系（C）对于每两个姿态都存在上式，组成一个AX=XB的矩阵方程，X为。此时转换成AX=0的问题，单纯用SVD求奇异解便可得到。相机坐标系到Base基坐标系下的转换关系。已知标定板与机械臂末端的相对位置固定不变,，即。带入（2）式求，至此求解出需要的手眼矩阵。在眼在手外的时候，其实是要求解。
2025-04-27 14:45:40
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原创 TCP标定-学习笔记
以四次TCP点在世界坐标系中坐标相等为条件来建 立方程组并求解，从而实现工具坐标系位置的标定。如果对工具坐标建系使其坐标系轴的方向与法兰坐标系轴方向均一致，重复上述步骤3次，改变机器人的姿态 使 TCP 移动到同一点。对于每个姿态（i）下，示教机器人末端触碰同一个点都存在。通过控制机器人的姿态，使TCP与空间内的固定点重合。在机器人的工作空间内放置一个固定点。理论上姿态越多求解的。
2025-04-27 14:30:53
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原创 用FCN训练自己的数据集问题汇总
参考博客：https://blog.csdn.net/qq_40994943/article/details/85041493前言：数据集处理过程就不做详细阐述，按照链接里步骤一步一步来就可以了。用来制作数据的几个脚本都在FCN-tensorflow-hzp-master\FCN-tensorflow-hzp-master\Data_produce\这个文件夹下面。训练过程和代码讲解，这个博主也分别在两篇博客里详细地讲了，我主要分享下自己碰到的问题以及解决方法，最终让代码跑起来。（因为方便，我是在an
2021-11-30 14:47:48
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原创 工业相机和镜头的参数理解、选型、打光方案总结（附参考案例）
1.工业相机分类：2.工业相机相关参数：各类数据接口：GIGE：千兆网接口的工业相机，应用中还是非常多的。1394：协议、编码方式都非常不错，传输速度也比较稳定，只不过由于早期苹果的垄断，造成其没有被广泛应用。USB：2.0传输慢，3.0很快；而且不需要采集卡，每个电脑能直接连接。Camera Link：2.0传输慢，3.0很快；而且不需要采集卡，每个电脑能直接连接。3.工业相机镜头相关参数①焦距焦距（FocalLength）：对于单片透镜而言，指平行光从透镜的光心到光聚集之焦点的
2021-11-29 16:56:40
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原创 NSIS学习笔记
1. NSIS是什么NSIS是一个安装程序的制作系统，其实就一个用于制作安装包的语言。而通常基于NSIS安装语言，用于制作安装包的软件是：HW VNIS Edit （也有其他）， 它是一个制作安装包的IDE工具，而且把安装包编译的代码可视化，通过界面向导选择的形式生成相应的代码。NSIS安装包编译各语句功能的用法（其实网上也能搜到）NSIS下载链接：https://nsis.sourceforge.io/DownloadHW VIS Edit 就是关键的用于生成安装包的工具了。HW VNIS E
2021-11-29 15:41:53
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翻译 图像几何变换知识总结
图像变换知识总结图像变换知识总结1.相似变换（Similarity transformations)2.仿射变换（Affine transformations）3.单应性变换（Homogeneous Transformation）/ 透视变换（Perspective Transformation）4.单应性矩阵求法5.基础矩阵求法图像变换知识总结你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的
2021-05-13 15:20:46
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空空如也
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