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RSS订阅原创 解析 C++ 中的 inline 关键字及避免多次定义错误的技巧
如果没有使用inline关键字，当该头文件被多个编译单元引用时，会导致多次定义错误。为了解决这个问题，我们可以在头文件中使用inline通过这种方式，编译器将尝试将函数内联展开，而不会在每个编译单元中生成独立的函数定义，从而避免了多次定义错误。
2023-12-04 15:01:36
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原创 c++中的operator的用法
在C++中，操作符重载（operator overloading）允许您为您自定义的类创建操作符的特定行为。需要注意的是，隐式类型转换可能会导致代码可读性和意图的不明确，因此要小心使用，以避免不必要的歧义和错误。这使你能够创建可调用对象，用于各种不同的情况，例如函数对象、函数指针和函数回调。你可以根据你的需求，重载不同的运算符来定义自定义类型之间的操作。运算符，你可以使一个对象的实例就像一个函数一样被调用。是加法运算符的重载形式，它允许你为自定义的类或类型定义加法操作。在上面的示例中，我们创建了一个名为。
2023-11-01 17:33:07
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原创 双指针+滑窗:长度最小的子数组
ntargettarget02子数组[4,3]是该条件下的长度最小的子数组。1错误原因:上述代码在找到满足条件的子数组后直接返回min，而实际上这个min变量存储的是当前的子数组长度，而不是最小长度。当target不再大于0时，就直接返回了min并没有考虑到其是个滑窗,这样会导致错误的结果。最小长度应该是所有满足条件的子数组长度中的最小值。
2023-10-26 23:15:09
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原创 指针：关于delete p 和 p = nullptr 的使用
指针是C++和其他编程语言中的强大工具，但也可能导致一些难以排查的错误。正确处理指针是编程中的关键任务之一，这篇文章将介绍如何避免悬挂指针问题并正确处理指针。
2023-10-24 13:45:18
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原创 CMake Error at thirdparty/livox_ros_driver/CMakeLists.txt:6 (find_package):
将终端中的内容全部复制，然后打开clion的设置。点击最下面环境右侧红色框内的文本符号。点击粘贴->确定就行了。
2023-10-23 10:21:57
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原创 C++：禁止在虚拟或覆盖方法上使用默认参数
在C++中，当你在基类中有一个虚拟方法并希望在派生类中进行覆盖时，通常被认为是不好的做法为该方法的参数提供默认参数。这是因为C++中解析要调用的方法版本的机制是在编译时确定的，基于对象的静态类型。而默认参数是在调用点确定的，这可能导致在处理多态性和动态分派时出现意外的、潜在的错误行为。Clang-Tidy的警告消息"禁止在虚拟或覆盖方法上使用默认参数"表明Clang-Tidy检测到了一个编码准则的违规情况。现在，基类和派生类都具有相同的方法签名，你不会遇到虚拟函数中默认参数的问题，这样可以避免潜在的问题。
2023-10-23 09:50:31
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原创 Clion:多行代码缩进
这会将所选文本块中的每一行向左减少一个制表符宽度（或者你的缩进设置中定义的宽度）。这会将所选文本块中的每一行向右缩进一个制表符宽度（或者你的缩进设置中定义的宽度）。在 macOS 上）。这会自动格式化和对齐所选文本块，根据你的缩进设置和代码样式。：选中多行文本，然后按。：选中多行文本，然后按。：选中多行文本，然后按。
2023-10-18 20:36:56
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原创 二分查找：在排序数组中查找元素的第一个和最后一个位置
上来就想一起寻找左右区间，搞着搞着就会顾此失彼，绕进去拔不出来了。建议分别寻找目标值的左边界和右边界。正确思路（参考代码随想录）自己一开始编写的错误代码。
2023-10-17 21:39:29
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原创 二分查找：搜索插入位置
1. 使用 left + (right - left)/2 而不是直接用 (right + left)/2 的原因：right + left 可能是个大数，防止溢出。2. 为什么最终返回 right + 1？
2023-10-17 20:57:32
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原创 Clion:ctrl+鼠标左键实现函数跳转
右键项目文件夹，点击Mark Directory as->Projects Sources and Headers。
2023-10-07 09:51:10
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原创 【论文阅读】SLAMesh
目前大多数激光雷达 SLAM 系统在点云中构建地图，这些点云在放大后稀疏，但在人眼看来却很密集。密集地图对于机器人应用程序是必不可少的，比如基于地图的导航。由于网格的低内存成本，近年来网格成为一种很有吸引力的稠密建图模型。然而，现有的方法通常使用离线生成网格图。这两步流程不允许这些方法在线使用构建的网格地图，也不允许本地化和网格化相互受益。为了解决这一问题，我们提出了第一个 CPU 唯一的实时 LiDAR SLAM 系统，该系统可以同时建立网格图并对网格图进行定位。基于高斯过程。
2023-10-01 13:31:16
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原创 kalibr联合标定文件的解释
关于红色虚线的意义红色虚线表示为 three sigma bounds（三倍标准差），数据或测量结果的范围或分布大致受到三倍标准差（sigma）的限制。在统计学和数据分析中，标准差是用来衡量数据分布的离散程度或散布情况的一种度量。具体来说，如果数据或测量结果大致受到三倍标准差的限制，那么大约 99.7% 的数据点或观测值应该位于这个范围内。
2023-09-28 17:27:34
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原创 LOAM详解（二）激光里程计
就像14讲中第六章ceres例题，用100个常量去优化三个未知数，这里也用数个点到线点到面的约束去优化位姿。改进方式：加入信息矩阵，根据点到线面的距离设置权重。
2023-07-20 11:55:16
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原创 LOAM详解（三）激光建图
其中最后整合出一个10HZ的位姿输出方法是：可以看到，q_w_curr以1HZ的频率进行更新，其他情况下用的都是未更新量。
2023-07-20 11:52:27
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原创 【论文阅读】LinK3D
特征提取与匹配是许多计算机视觉任务的基本组成部分，例如二维或三维目标检测、识别和配准。众所周知，二维特征提取与匹配已经取得了很大的成功。遗憾的是，在三维领域，目前的方法由于描述性差、效率低，无法支持三维激光雷达传感器在视觉任务中的广泛应用。为了解决这个问题，论文提出了一种新的三维特征表示方法:三维激光雷达点云的线性关键点表示，称为LinK3D。LinK3D的新颖之处在于，它充分考虑了LiDAR点云的稀疏性场景复杂性等特点，用其鲁棒的相邻关键点来表示当前关键点，对当前关键点的描述提供了较强的约束。
2023-07-18 15:49:54
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原创 Eigen中四元数的赋值法则（结合Ceres中对四元数的更新方法）
本文指在对ceres中EigenQuaternionParameterization类的使用进行总结
2023-05-09 17:44:49
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WSL命令行下载注册类问题100%解决（先看资源描述！！！）
2024-04-16
空空如也
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