ROS源码分析-week13

最新推荐文章于 2024-12-17 22:47:50 发布
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分类专栏： ROS源码分析 文章标签： python
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ROS源码分析-week13

2021SC@SDUSC

1. 本周工作目标

这周继续阅读navigation仓库里的代码。结合实际情况，本周的工作目标如下：

  • 阅读move_base包裹的文档和源码，明白这个包裹的作用

2. 阅读move_base包裹的文档和源码

我们找到官方wiki：

 由文档得知，move_base包定义了一个move_base节点，通过它来实现导航的核心功能。

那么，这个包裹具体的结构是怎样的呢？先看目录结构：

可以看见文件目录相对比较简单。

我们直接阅读move_base_node.cpp的源码：

 可以看见这个文件只是一个包装的作用，大部分代码在move_bas

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ROS源码分析-week1
seaofbits的博客
10-11 1603
2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 本周正式开始阅读ROS（ROS 1 Noetic）的源码。按照综述的计划，本周着手开始阅读ROS Master部分的源码。结合实际情况，本周的工作目标如下： 寻找一些专业书籍，了解更多的详细信息 下载ros源码，了解源码结构 从源码编译ROS Master，为后续调试阅读做准备 关于ROS1和ROS2，有点像Python2和Python3的过渡，二者并不兼容，后者将是前者的替代。ROS1最后一个LTS版本（Noetic）将在2025年结束支持...
ROS源码分析-week8
seaofbits的博客
12-18 1499
2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 前面几周阅读了ros core部分的ros master和ros topic方面的源码，注重于一些核心、通用库的实现。本周开始，我们要进入另一部分的阅读，阅读导航库的源码，探究其实现。结合实际情况，本周的工作目标如下： 阅读ros wiki，了解导航库源码结构 结合文档和源码结构，搭建阅读环境 2. ros导航库结构 回到最开始的wiki（RecommendedRepositoryUsage/CommonGitHubOrganizati
ROS move_base 源码解析
baosheng123的博客
07-24 2173
ROS move_base学笔记,网上收集整理，方便理解和查看
move base全解
lovely_yoshino的博客
05-27 1万+
之前我们专门有一节讲到了《主要介绍了MoveBase基类中函数的大概意思以及调用的方式。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。下面是move_base的整个框架。
ROS：使用move_base包发布目标点导航（代码）、tf坐标转换
weixin_44190648的博客
06-16 4518
代码流程：发布map坐标系目标点，tf转为base_link坐标系下目标点，然后发布MoveBaseGoal，利用move_base导航机器人到达base_link下的目标点。
ros导航框架-move_base
qq_42700518的博客
04-30 1187
那么，局部规划模块便会依据这个全局路径以及反馈的机器人实时位姿，求解出速度，细节见---------------------------------------在这里runPlanner_ 执行规划标志置位，同时触发条件变量planner_cond_， 这时把目光转移到MoveBase::planThread线程中，runPlanner_){} 开始继续执行，可以看到，全局规划的结果latest_plan_赋值给了controller_plan_，然后，将全局规划的路径传给了局部规划模块。
move_base源码解析
weixin_43072878的博客
02-20 3204
序言 好久没写博客了，最近把move_base源码包研究了一下，顺便以写博客的形式总结一下，同时里面掺杂了自己的心得体会，各路大神如果有不同的简介可以私下评论。 1 move_base_node.cpp 整个文件的开始以move_base_node.cpp开始。 从MoveBase::MoveBase的初始化开始。 as_作为维护动作服务的变量。 as_ = new MoveBaseActionServer(ros::NodeHandle(), "move_base", boost::bind(&M
ROS源码分析-week9
seaofbits的博客
12-18 1151
2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 这周继续阅读ros导航部分的代码，希望能大致理解导航部分ros包的架构。结合实际情况，本周的工作目标如下： 详细分析架构图 根据架构图，分析各部分对应的具体的代码包 2. 导航架构图分析 首先复习一下上一章在wiki里发现的的架构图： 我们详细分析一下这张图的各个部分： 包名 来源 功能 备注 move_base 官方提供 整合各种信息来源，用dijstra或者A*算法规划机器人运动路径
ROS源码分析-week12
seaofbits的博客
12-28 1084
2021SC@SDUSC 1. 本周工作目标 这周继续阅读navigation仓库里的代码。结合实际情况，本周的工作目标如下： 阅读amcl包裹的文档和源码，明白这个包裹的作用 2. 阅读amcl包裹的文档和源码 再次找到官方wiki： 由文档得知，amcl包裹是通过自适应蒙特卡罗粒子定位方法，来在地图中定位机器人位置的一个包。 那么，这个包裹具体的结构是怎样的呢？先看目录结构： andy@virtual-machine:~/navigation/amcl$ tree . . ├
ros学习 move_base代码阅读（1）
最新发布
12-17 956
开始这些代码就是判断目标点是否有效之后将其转换到全局代价地图中，最关键的就是planner_cond_.notify_one()，它是使用条件变量来唤醒全局规划线程，后面局部规划器规划失败也是使用它来唤醒全局规划线程。在move_base中，主要使用的是ROS中的action服务器，它与server的区别就是action好比一个透明餐厅，你点了一道家常豆腐你在等餐的时候可以看到它的制作过程。之后开始介绍源码中主要的三个函数和两个次要函数，讲解顺序没有按照源码顺序而是首先讲解action的回调函数。
ros move_base中多个导航点的c++实现
06-19
ros move_base提供了actionlib的服务，用户可以通过该服务来设置一系列导航位置点，该例子提供了c++的一个实现，通过使用相应的回调函数，用户还可以随时取消不需要的导航点。
move_base源码学习
lovely_yoshino的博客
06-07 3444
综述 这个类调用actionlib::ActionServer接口接受目标，然后将小车导航到目标位置。 move_base状态机 movebase状态机分为planning，controlling，clearing 和default。 planning是指接受新目标与进行全局规划的整个过程，cotrolling是指调用局部规划器计算机器人速度的过程，clearing是指利用用户定义的行为进行recovery的过程。 状态机的关系图： move_base类 构造函数MoveBase ()： 先定义了一个ac
ROS Navigation的move_base类实现方法
Nksjc的博客
12-22 3952
navigation的系统组成结构，move_base算法逻辑
一些关于ROS中move_base的理解，心得。
热门推荐
shenghuaijing3314的博客
04-26 3万+
     又有好几个月没有写博客了，今天风和日丽，于是乎想写一篇关于自己对于move_base的理解、心得。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。这里又要盗官网的图了。上面这个图很好的展示了move_base的整个框架，下面我更加详细的介绍一下每个...
ROS之move_base分析
ZXQHBD的博客
08-11 1893
ROS move_base.cpp源码分析（一）主函数movebase
weixin_42369848的博客
04-29 2746
ROS move_base 摘要： move_base包提供了一个动作的实现（请参见actionlib包），给定一个世界上的目标，该动作将尝试通过移动基地来实现。move_base节点将全局计划程序和本地计划程序链接在一起，以完成其全局导航任务。它支持任何全球规划师坚持在指定的nav_core :: BaseGlobalPlanner接口nav_core包和任何地方规划师秉承nav_core :: BaseLocalPlanner接口指定nav_core包。move_base节点还维护两个用于完成导航任务的
ROS navigation分析：move_base分析
总有错别字
06-10 4516
    move_base package可以说是整个navigation stack里最重要的部分了。它的功能是给定一个目标点，尝试产生一系列能让机器人到达这个目标点的控制指令。简单来说，就是输入是一个goal(geometry_msgs/PoseStamped)，输出是一系列command(geometry_msgs/Twist)。详细一点来说，就是在已知环境地图和机器人在地图中位置的情况下，...
sudo apt-get install ros-noetic-ros-tutorials ros-noetic-geometrtutorials ros-noetic-rviz ros-n oetic-rosbash ros-noetic-rqt-tf-treey
11-30
您似乎在询问如何通过`sudo apt-get`命令安装ROS (Robot Operating System) Noetic Navigational Stack的一些教程和工具。`apt-get` 是 Ubuntu 系统中的包管理器，用于安装软件包。以下是一些ROS Noetic（Noetic Nuccelus）相关的软件包及其功能： 1. `ros-noetic-ros-tutorials`: 这包含了ROS Noetic的基本教程，帮助新手了解ROS的核心概念和操作。 2. `ros-noetic-geometry-tutorials`: 主要包含几何处理和空间定位的相关教程，如坐标转换、路径规划等。 3. `ros-noetic-rviz`: RViz是一个开源3D可视化工具，用于实时查看机器人传感器数据和模拟机器人的运动。 4. `ros-noetic-rosbash`: 提供了一个增强版的shell环境，方便在ROS环境中工作。 5. `ros-noetic-rqt-tf-tree`: RQT (Rapidly昆玉Toolset) 又是一个工具集，rqt_tf_tree允许用户查看和调试TF（Transform Framework）框架下的坐标变换。 要安装这些包，您可以按照以下步骤执行： ```sh sudo apt-get update sudo apt-get install ros-noetic-ros-tutorials ros-noetic-geometry-tutorials ros-noetic-rviz ros-noetic-rosbash ros-noetic-rqt-tf-tree ``` 这将更新系统包列表并安装所需的ROS Noetic软件。
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