PSINS工具箱学习（四）捷联惯导更新算法

原始 Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning

一、捷联惯导更新

1、insinit()：初始化 ins 结构体

初始化 ins 结构体，有三种调用方式：

• ins = insinit(avp0, ts);：传入初始 avp0、采样间隔 ts
• ins = insinit(avp0, ts, avperr);：传入初始 avp0、采样间隔 ts、AVP误差 avperr
• ins = insinit(qnb0, vn0, pos0, ts);：初始姿态 qnb0、初始速度 vn0、初始位置 pos0、采样间隔 ts