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本系列文章由@浅墨_毛星云 出品，转载请注明出处。     文章链接： http://blog.csdn.net/poem_qianmo/article/details/21176257 作者：毛星云（浅墨）    邮箱： happylifemxy@163.com 写作当前博文时配套使用的OpenCV版本：2.4.8

在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！卡尔曼全名Rudolf EmilKalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。我们现在要学习的卡尔曼滤波器，

转自http://bbs.csdn.net/topics/39012145225#终极解决方案：VS2010在经历一些更新后，建立Win32 Console Project时会出“error LNK1123” 错误，解决方案为将 项目|项目属性|配置属性|清单工具|输入和输出|嵌入清单 “是”改为“否”即可，但是没新建一个项目都要这样设置一次。在建立VS2010 Win32 Projec

早上原本打算组队去听YT告知的无人机讲座，结果昨晚临时要求开会，收获还是挺多的，除了开会之外也有另外一点重要的收获。到了大四最后悔的也许就是只是结识了那么两个老师吧！背景：为什么提出，有什么意义，分为两个方面的意义：科学（理论）意义，实践（经济）研究现状：（通常要求开门见山）：前人所做之工作，“三名”原则，名人名单位，名杂志，引用要杂志多而书本少，除非邻域里很经典的书籍。通常2-3千字。

原文地址：matlab中double、im2double、mat2gray区别--原创作者：mimi****************假设某图像数据A（uint8格式）**********************A =  235  200  89  20>> double(A)                 %返回与原矩阵数值相同但类型为double的矩阵；

原文地址：Bhattacharyya">巴氏距离 Bhattacharyya作者：pasthttp://en.wikipedia.org/wiki/Bhattacharyya_coefficienthttp://blog.chinaunix.net/u2/61062/showart_1950751.html马氏距离有很多优点。它不受量纲的影响，两点之间的马氏距离与原始数据的测量单位无关；

原文地址：pro文件介绍">QT pro文件介绍作者：莫一剑 在QT中，有一个工具qmake可以生成一个makefile文件，它是由.pro文件生成而来的，.pro文件的写法如下：1. 注释从“#”开始，到这一行结束。2. 指定源文件SOURCES = *.cpp对于多源文件，可用空格分开，如：SOURCES =1.cpp 2.cpp3.cpp或者每一个文件可以被列在一个分开的行

之前提到了巴氏距离，巴氏距离用来检测两张图像不像是一个很好的工具哟~我们就用Matlab来检测一下巴氏距离的威力吧！这是我大国武的樱顶，想想清明时节樱花纷飞现在被我拿来做实验，理工男啊！当樱花以秒速3.5米下落，我又该如何寻思你。首先这是主教拍摄樱顶的图片这张是上半部分，但是两张还是很想哦，至少人类是这么认为的。这是第三张，基本就不太能够辨认了。

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简介：1. QIODevice类是所有输入输出IO类的基础类，为IO类提供了统一的调用接口，因此我们称QIODevice类以及其派生类为IO类。2. 在访问IO类，必须先调用open()方法打开设备，之后才能调用读写方法对类进行操作。结束操作后需要调用close方法关闭设备。3. IO类支持随机存储，和顺序储存设备。其中顺序设备不支持pos(),size()方法，一般用于网

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之前的MeanShift算法只是一个大致的算法，没有任何附加的功能哦。现在还是从程序本身理解算法吧，等真的理解透了理论在来扯一下整个MeanShift 的无参概率算法的思想吧。MeanShift算法在视频追踪的运用中有一点很重要，就是核函数，整个目标窗口叫做核函数窗口。所谓核函数吗，在视频追踪中就是之前提到的每一个像素点投票的票数，也就是重要程度啦！测试了三种核函数，分别是Epanechn

毕业设计的核心是MeanShift算法，作为一个小本，默默先抛开高端的MeanShift纯理论来研究一下程序对图像都做了什么吧。然后回过头去看数学理论会轻松很多吧。不说啦，这个程序也是我根据网上大牛的程序改的，自己简化和改造了一下下。后期当然还要做更多的优化啦~~这次先讲一下主函数吧。开发环境是Qt+OpenCV4.8，不过算法不用OpenCV自带的，只用了OpenCV的数据结构吧啦。​主

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最近四旋翼高空坠落几乎完全报废，阻碍了四旋翼飞行平台的进展，于是顺便开始写论文和思考一下Mean shift算法的改进。觉得核函数是一个很值得改进的地方，于是改了下面的代码用来重新分配之前提到的投票的权利。之前和核函数，高斯也好，均匀核函数也好都值考虑了平面距离。突发奇想加入色彩空间的距离或许效果更好，简单一试，发现果然如此，而且这些代码只需要出现在目标初始化函数里面，并不影响算法的时间复杂度。

http://en.wikipedia.org/wiki/Bhattacharyya_coefficienthttp://blog.chinaunix.net/u2/61062/showart_1950751.html马氏距离有很多优点。它不受量纲的影响，两点之间的马氏距离与原始数据的测量单位无关；由标准化数据和中心化数据(即原始数据与均值之差）计算出的二点之间的马氏距离相同。马氏

http://pan.baidu.com/s/1qWsiRPa程序源文件可去此处下载，也可复制粘贴#include#include  IplImage *g_pGrayImage = NULL;const char *pstrWindowsBinaryTitle = "二值图";const char *pstrWindowsOutLi

这回呢主要说说鼠标回调函数和目标初始化函数。当在视频流界面按下按键“P”的时候呢，画面就会停止，点击两下鼠标，分别作为追踪目标选择的左上角和右下角，如此，就可确定追踪目标。在鼠标选择完毕之后，回调函数onMouse会调用init_target函数。这是一个目标初始化函数，也差不多包括了MeanShift算法的一部分核心内容了吧。至于什么是回调函数，那我只能简单的说一下。回调函数是事件驱动的

最后是最重要的核心啦，就是MeanShift_Tracking这个函数。同样的，我们先来看看这个函数的内部变量。int num=0,i=0,j=0;int t_w=0,t_h=0,t_x=0,t_y=0;同样的，是目标矩形的位置和大小信息double *w=0;//这个呢，是一个拿来比较的矩阵。double sum_w=0,x1=0,x2=0,y1=2.0,y2=2.0;这

在QT中，有一个工具qmake可以生成一个makefile文件，它是由.pro文件生成而来的，.pro文件的写法如下：1. 注释从“#”开始，到这一行结束。2. 指定源文件SOURCES = *.cpp对于多源文件，可用空格分开，如：SOURCES = 1.cpp 2.cpp3.cpp或者每一个文件可以被列在一个分开的行里面，通过反斜线另起一行，就像这样:SOURCES

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视频跟踪（video tracking）第一步往往是人工的目标选取，当然在特定场合，也可以用动态检测来实现目标的自动选择。人工选择的情况下，往往是从某一frame开始用鼠标神马的选一下目标。更多的是需要用户绘制出跟踪目标的外接矩形或者外接圆，显然，这样显然会消耗比较长的时间，通常情况下是不可容忍的。所以利用边缘检测可以将矩形绘制简化为鼠标单击。一．关键函数1.1  cvFindCo