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RSS订阅原创 TurtleBot3仿真单线激光雷达升级为Velodyne VLP-16多线
本文讲解在ROS1中为TurtleBot3仿真环境升级激光雷达的完整方案。通过修改URDF模型、配置Gazebo插件和重映射ROS话题，成功将单线雷达替换为Velodyne VLP-16多线雷达，实现2D激光数据到3D点云的转换。文中包含清华镜像源安装指南、URDF文件修改要点、Gazebo参数配置及RVIZ可视化调试等关键技术细节，为3D SLAM算法开发提供可靠的仿真测试平台。所有配置文件已开源，助力开发者快速实现类似功能升级。
2025-04-21 11:56:20
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原创 ROS2 Humble实战：TurtleBot4仿真下Cartographer建图与EVO轨迹精度调优指南
在ROS2 Humble中，我们已实现TurtleBot4的与。本文将在此基础上升级挑战：键盘操控机器人运动时，同步启动Cartographer算法进行实时建图，并通过EVO工具对比与Gazebo，量化定位误差（如RMSE）。进一步，更加深入的调整Cartographer参数，揭示参数优化对精度提升的规律，为SLAM学习打下坚实基础。
2025-03-16 19:20:41
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原创 Ubuntu20.04+ROS Noetic运行A-LOAM适配KITTI数据集
针对ROS2 Humble与A-LOAM的兼容性问题，提供Ubuntu 20.04+ROS Noetic保姆级部署方案。从Ceres 1.14.0版本锁定、OpenCV头文件修正KITTI数据接口改造，到解决rviz点云丢失，完整复现建图流程。提供10G精简版KITTI数据集直链及源码修改对比图，实测生成轨迹bag包并可视化。适合SLAM初学者学习，1天内完成算法部署。通过本次实践，复现了A-LOAM在KITTI数据集上的建图效果，也是一次实践吧，上面如有错误，恳请指正。
2025-03-08 22:36:08
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原创 Gazebo多场景下的TurtleBot4键盘控制与真值轨迹记录
这篇文章主要介绍了在gazebo仿真环境下怎样订阅机器人发布的/odom话题数据，并保存为真值轨迹文件，用于和slam算法估计的轨迹进行对比
2024-10-18 14:51:18
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原创 ROS2 Humble + TurtleBot4仿真环境配置指南
本文主要介绍在ROS2上安装turtlebot4机器人模型，主要用于机器人的ign gazebo仿真
2024-10-17 17:53:02
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