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3、修改rtabmap_mapping.launch（这个是rtabmap建图的启动文件），把rgb/image、和depth/image、rgb/camera_info重映射为第二步的话题即可，然后启动rtabmap_mapping.launch，就能在rviz中查看三维建图的视觉效果了。2、打开雷达、Gemini相机，确认相机话题，gemini的相机话题是/camera/rgb/image_raw、/camera/depth/image和/camera/rgb/camera_info。
2025-03-11 11:16:14
311
原创 Cmake出现 add_message_files() directory not found
WHEELTEC_A280_ROS1_2024_11_7/src/msg 和这里的路径不同，多了一个a280_demo。
2025-03-10 11:42:20
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原创 深度相机+机械臂抓取流程
深度相机首先得获取到物体相对于相机的坐标，该坐标由二维图像输入到3位点云可以得出;然后将物体相对于双目相机的坐标转换到物体相对于机械臂的坐标，然后输入到机械臂，机械臂逆运动学解算出关节各个电机旋转的角度，最后开合舵机的抓手抓取目标。
2025-03-07 16:48:50
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原创 Astra相关相机ROS驱动说明
赋可执行权限提前避免错误：sudo chmod -R 777 ~/catkin_wk/src/ros_astra_camera。AstraProPlus相机：roslaunch astra_camera astraproplus.launch。AstraPro相机：roslaunch astra_camera astrapro.launch。AstraS相机：roslaunch astra_camera astra.launch。编译，在文件夹~/catkin_wk下运行：catkin_make。
2025-03-07 14:40:45
187
原创 HSV阈值识别颜色代码
if(grab_count==3 && ( ros::Time::now() - hand_closed_time).toSec()>16.0) // 返回home点。if(grab_count==1 && ( ros::Time::now() - hand_closed_time).toSec()>8.0) // 移动到放置点。if(grab_count==2 && ( ros::Time::now() - hand_closed_time).toSec()>15.0) // 张开夹爪。
2025-03-07 14:24:05
727
原创 把工作空间/src下面的Camkelists误删了补救措施
endif()else()endif()endif()endif()endif()endif()endif()
2025-03-07 14:18:19
417
空空如也
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