定时器舵机转动角度

1.什么是舵机

下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制
用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等
常见的有0-90°、0-180°、0-360°

黄色线接受PWM信号，红色及灰色分别接VCC和GND。

2.如何控制舵机？

上述说到黄色线接受PWM信号，通过向黄色线“灌入”PWM信号控制舵机转动。

2.1 PWM信号介绍

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进
行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通
过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的
时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%，如下图所示。

2.2 如何输出PWM信号

2.2.1 硬件级PWM

通过查阅芯片手册&