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RSS订阅原创 [嵌入式][铁头山羊平衡车][Bug记录]PID控制失败：未引入math.h与SysTick中断隐患
在PID控制实验中，发现实际转速无法跟上目标转速的阶段性增加。经过分析，发现两个关键问题：首先，app_pwm.c文件中未引入math.h，导致fabsf()函数未正确计算浮点数的绝对值，进而影响ccr的计算，使得PID输出异常。其次，stm32f10x_it.c中SysTick_Handler未检查COUNTFLAG，导致ulTicks可能错误递增，影响时间间隔dt的准确性，进而影响PID控制器的积分和微分项计算。这些问题共同导致了控制系统的性能下降。
2025-05-10 16:21:29
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原创 [嵌入式][FreeRTOS]在FreeRTOS中如何优化中断相关的一系列FromISR的Api
如何优化中断相关的一系列FromISR的Api。
2025-03-21 20:25:41
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原创 [嵌入式][FreeRTOS]在FreeRTOS中如何实现I2C的互斥访问
当你在一个FreeRTOS项目中多个任务需要用到I2C通讯时，I2C通信可能会乱套，可以用互斥量实现互斥。
2025-03-21 10:54:40
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空空如也
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