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RSS订阅原创 C++中析构函数
析构函数（Destructor）是类的一种特殊成员函数，用于在对象的生命周期结束时执行清理操作，他的主要作用是释放对象占用资源，例如动态分配的内存，文件句柄或网络连接等。
2025-04-27 17:56:42
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原创 C++中的vector和list的区别与适用场景
2.数据量较大且内存连续性有助于性能优化。2.数据量较小，内存开销不是主要考虑因素。3.插入和删除操作主要集中在容器末尾。通过以上总结，可以根据具体需求选择使用。1.需要频繁在中间插入或者删除元素。3.不需要随机访问，仅需顺序遍历。1.需要频繁随机访问元素。
2025-04-25 17:53:22
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原创 K-D Tree
k-D Tree(KDT , k-Dimension Tree) 是一种可以k的数据结构。在结点数n远大于2k时，应用 k-D Tree 的时间效率很好。在算法竞赛的题目中，一般有k2。在本页面分析时间复杂度时，将认为k是常数。
2025-04-21 16:04:27
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原创 主流物理仿真引擎和机器人/强化学习仿真平台对比
名称渲染质量物理精度强化学习支持并行能力易用性特别适合场景🌟🌟🌟🌟🌟🌟🌟🌟🌟✅✅✅✅✅中等多机器人视觉+控制Isaac Gym🌟🌟🌟🌟🌟🌟✅✅✅✅✅✅✅✅✅中等多环境并行 RLMuJoCo🌟🌟🌟🌟🌟🌟🌟🌟✅✅✅✅✅✅✅中高控制、操控、LocomotionSAPIEN v3🌟🌟🌟🌟🌟🌟🌟🌟✅✅✅✅✅✅中等高真实感操控Genesis🌟🌟🌟🌟🌟🌟🌟✅✅?偏难行为模拟、抓取PyBullet🌟🌟🌟🌟✅✅✅✅✅✅✅✅✅教学、原型、低算力
2025-04-16 15:56:32
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原创 ubuntu启动 Google Chrome 时默认使用中文界面，设置一个永久的启动方式
找到您的 Google Chrome 快捷方式文件。如果是通过菜单启动，通常会在以下路径找到与 Chrome 相关的。这样，您就设置了每次通过该快捷方式启动 Chrome 时，它都会以简体中文界面启动。接下来通过该快捷方式启动 Chrome 时，语言会默认是简体中文。用文本编辑器打开这个。
2025-04-15 23:19:23
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原创 NDT 代价函数
在SLAM（同步定位与地图构建）中，NDT（Normal Distributions Transform）是一种常用的点云配准方法。NDT代价函数用于评估点云配准的质量。
2025-03-06 22:18:38
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原创 nmcli 命令行工具
nmcli connection shownmcli device statusnmcli device connect <device_name>nmcli device disconnect <device_name>nmcli connection add type ethernet ifname <interface_name> con-name <connection_name> ip4 <ip_address>/<prefix_length> gw4 nmcli connection dele
2025-03-06 22:15:29
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原创 创建或扩展交换分区Swap File
如果你的系统使用 Swap File（更灵活且不涉及分区调整），可以直接增加 Swap File 的大小。，说明使用 Swap File。
2025-03-06 10:23:27
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原创 ROS2版本
ROS 发行版是一组有版本号的 ROS 包。它们类似于 Linux 发行版（例如 Ubuntu）。ROS 发行版的目的是让开发人员在相对稳定的代码库上工作，直到他们准备好将所有内容向前推进。因此，一旦发行版发布，我们会尽量将更改限制为核心包（ros-desktop-full 下的所有内容）的错误修复和非破坏性改进。这通常适用于整个社区，但对于“更高级别”的包，规则不那么严格，因此避免破坏性更改的责任落在特定包的维护者身上。
2025-01-13 14:47:21
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原创 目标：本教程将向您展示如何准备 ROS 2 环境。 教程级别：初学者
在使用之前，需要正确配置 ROS 2 开发环境。这可以通过两种方式完成：在每次打开新 shell 时源化设置文件，或将源命令添加到启动脚本中。如果您在使用 ROS 2 查找或使用包时遇到任何问题，首先应该检查您的环境变量，并确保它们设置为您预期的版本和发行版。
2025-01-13 13:44:27
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原创 Ubuntu-Install-Ros2
ROS 2 {DISTRO_TITLE_FULL} 的 deb 包目前可用于 Ubuntu Jammy (22.04)。ROS 1 桥可以连接 ROS 1 和 ROS 2 的话题。配置您的环境，创建自己的工作区和包，并学习 ROS 2 核心概念。ROS-Base 安装（基础）：通信库、消息包、命令行工具。桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。开发工具：编译器和其他构建 ROS 包的工具。__ 了解如何构建和使用 ROS 1 桥。，但中间件（RMW）可以在运行时替换。通过源以下文件设置您的环境。
2025-01-13 10:51:51
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原创 ROS 2安装
推荐使用包安装方法，因为它会自动安装必要的依赖项，并且会随着系统更新一起更新。适用于希望修改或明确省略 ROS 2 基础部分的开发人员。从源码构建还可以让您安装最新版本的 ROS 2。从二进制包或源码安装都将得到一个功能齐全且可用的 ROS 2 安装。选择从二进制包安装的 Windows 用户只有二进制存档选项（deb 包仅适用于 Ubuntu/Debian）。适用于一般用途，提供已构建的 ROS 2 安装。如果您计划直接贡献到 ROS 2 核心包，可以安装。在您的平台上运行 ROS 2。
2025-01-13 10:49:09
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原创 ubuntu NVIDIA 驱动程序安装指南
看起来你的 NVIDIA 驱动程序没有正确安装或运行。nvidia-smi如果问题仍然存在，请确保你的系统已经禁用了 Nouveau 驱动程序，并且内核模块已经正确加载。重启后，再次尝试运行nvidia-smi以检查驱动程序是否正常工作。
2025-01-10 15:44:42
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原创 使用 journalctl 查询服务日志
是一个强大的工具，用于查询和管理 systemd 日志。以下是一些常用的 命令示例。要查询特定服务的日志，可以使用 选项指定服务名称。例如，查询 的日志：常用 命令显示系统日志：显示当前用户的日志：显示从特定日期之后的日志：显示到特定日期之前的日志：显示当前启动的日志：按优先级显示日志：按模式显示日志输出：跟随日志输出（类似于 ）：
2025-01-06 10:25:50
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1原创 Truncated Signed Distance Function: Experiments on Voxel Size
https://www.researchgate.net/publication/268513443_Truncated_Signed_Distance_Function_Experiments_on_Voxel_Size
2024-10-25 17:58:22
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原创 map_server
图像文件描述世界中每个单元格的占用状态，并使用相应像素的颜色表示。在标准配置中，较白的像素表示空闲，较黑的像素表示被占用，而介于两者之间的像素表示未知。当前实现将地图图像数据中的颜色值转换为三值占用状态：空闲（通常，大多数流行的图像格式都被广泛支持。值得注意的是，PNG 格式在 OS X 上不受支持。此软件包中的工具处理的地图以两个文件的形式存储。YAML 文件描述地图的元数据，并命名图像文件。，可以使用 PNG 的 alpha 通道，任何透明度都将被解释为未知。之间的值来表示占用的细微差别。
2024-10-12 14:58:13
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原创 Ubuntu USB设备绑定
在 Ubuntu 中，可以通过创建udev规则为 USB 设备设置别名。这样你可以通过自定义的别名访问设备，而不是使用随机分配的设备节点
2024-09-20 12:26:27
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原创 dwa_local_planner
这些参数分为几类：机器人配置、目标容差、前向仿真、轨迹评分、摆动预防和全局规划。大多数这些参数也可以使用 dynamic_reconfigure 进行更改，以便在运行系统中调整本地规划器。这些注释详细说明了 DWA 本地规划器的各种参数和主题配置，帮助用户了解如何调整和使用该规划器。C++ API 和 ROS API 都是稳定的。可以设置大量的 ROS 参数来自定义。
2024-07-31 10:21:36
569
原创 - Found g2o headers in: /opt/ros/melodic/include/g2o
【代码】- Found g2o headers in: /opt/ros/melodic/include/g2o。
2024-07-27 12:53:48
396
原创 path_tracking_pid
Path Tracking PID 提供一个可调节的 PID 控制回路，将转向和前向速度分离开来。前向速度通过使用目标速度和加速度以开放回路的方式生成。其中一个跟踪选项使用一个长度为 l 的虚拟点（carrot）在机器人前方，以当前全局点（GP）和控制点（CP）之间的横向误差确定转向动作：如果提供的是平滑路径，控制器可以选择直接用 base_link 跟踪路径，而不是滞后于虚拟点。在这种情况下，还会计算一个投影全局点（PGP），由 CP 跟踪。在这种模式下，偏航误差也可以作为控制输入。
2024-07-26 14:31:46
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原创 Cartographer ROS API 参考文档
此工具对于保持需要单个整体地图的旧节点是有用的，直到新的导航栈可以直接处理 Cartographer 的子地图。是一个简单节点，它从序列化的 Cartographer 状态（pbstream 格式）创建静态占用网格。如果不需要实时更新，这是一个高效的替代方案。例如，这可以用于从单独的节点观察 Cartographer 的状态。支持 2D 和 3D（例如使用轴向旋转的平面激光扫描仪）。支持 2D 和 3D（例如使用轴向旋转的平面激光扫描仪）。所有子地图的列表，包括每个子地图的位姿和最新版本号，跨所有轨迹。
2024-07-18 09:03:51
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原创 Cartographers Lua配置参考文档
对于一个激光扫描仪，订阅 sensor_msgs/MultiEchoLaserScan 主题“echoes”，对于多个激光扫描仪，订阅“echoes_1”、“echoes_2”等主题。对于一个测距仪，订阅 sensor_msgs/PointCloud2 主题“points2”，对于多个测距仪，订阅“points2_1”、“points2_2”等主题。对于一个激光扫描仪，订阅 sensor_msgs/LaserScan 主题“scan”，对于多个激光扫描仪，订阅“scan_1”、“scan_2”等主题。
2024-07-18 08:57:30
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原创 git安装使用gitlab
比如家里一台公司一台那你就把任意一台电脑的这个秘钥。复制到另一台电脑的这个位置，就是保证两台电脑的这个秘钥相同，问题解决！此时在你的用户目录下检查有没有.ssh目录，刚安装应该是没有的。不用任何操作，连续敲击回车键，三下会出现如下图结果。目录中点击鼠标右键，如果出现上面的截图证明你的。根据你的操作系统选择对应的版本，我的是。接下来打开浏览器打开你的gitlab。此时再次查看你的用户目录下回出现。此时找到刚才你的用户目录下。，此时在你的任意一个系统。根据你的系统选择对应的。点Downloads。
2024-07-13 16:18:51
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原创 graphicsView与svg库
适用于需要复杂图形操作、多个 SVG 项和集成到图形场景中的应用。提供更多的灵活性和控制。QSvgWidget：适用于需要简单显示 SVG 文件的小部件，不需要复杂的图形场景管理。易于使用和集成。选择哪种方式取决于你的应用需求。如果你的应用需要在一个图形视图中管理和操作多个图形项，是更好的选择。如果只需要简单地显示一个 SVG 文件，QSvgWidget更为简便。
2024-07-12 17:24:37
1281
原创 rosdep2.core.CachePermissionError: Failed to write cache file: [Errno 13] Permission denied:
数据库的权限，以便当前用户可以正确地更新和使用。
2024-07-11 09:02:30
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原创 ros_control hardware_interface硬件接口
在这种情况下，您为机器人定义一个hardware_interface::RobotHW ，它应该提供标准的JointPositionInterface和JointStateInterface，以便它可以重用所有已编写的与JointPositionInterface和JointStateInterface一起使用的控制器。同时，您可以在特定于机器人的界面中公开特定于机器人的功能。这些机器人特定的功能仅适用于专门为您的机器人设计的控制器，但与此同时，您的机器人仍将使用机器人的标准接口与标准控制器配合使用。
2024-05-15 16:35:23
1940
空空如也
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