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RSS订阅原创 机器人C++开源库The Robotics Library (RL)使用手册（四）
建立自己的机器人3D模型和运动学模型这里以国产机器人天机TR8为例，使用最普遍的DH运动学模型，结合RL所需的描述文件，进行生成。最终，需要的有两个文件，一个是.wrl三维模型描述文件；一个是.xml运动学模型描述文件。
2024-12-28 15:50:04
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原创 机器人C++开源库The Robotics Library (RL)使用手册（三）
进入VS工程，我们先看看这些功能函数及其依赖库的分布关系：rl命名空间下，主要有八大模块。搞定VS后将逐个拆解。
2024-12-26 11:29:07
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原创 机器人C++开源库The Robotics Library (RL)使用手册（二）
由于RL库采用跨平台CMake源码，可以轻松在win、ubantu等平台部署、编译，win通常用VS编译器，为了便于使用、阅读，需要将CMake编译成VS工程。
2024-12-25 11:00:48
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原创 主流消费级3D相机一览
3D相机在消费、工业领域具有越来越多的发展，其中最为大众所知的3D相机就是搭载在Apple iphoneX上的TrueDepth相机，3D深度摄像头支持iPhone X实现人脸识别解锁，而3D摄像有结构光、TOF、双目3种主流方案：1.结构光（Structured Light）：结构光投射特定的光信息到物体表面后，由摄像头采集。根据物体造成的光信号的变化来计算物体的位置和深度等信息，进而复原整个...
2024-12-24 14:12:01
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原创 机器人C++开源库The Robotics Library (RL)使用手册（一）
Robotics Library（RL）是一个独立的C++库，用于机器人运动学、运动规划和控制。它涵盖了数学、运动学和动力学、硬件抽象、运动规划、碰 撞检测和可视化。它使用CMake作为构建系统，可以用GCC和Visual Studio编译。它被多个研究项目（如JAHIR、JAMES、JAST、SMELobotics）和教育领域使用，可在BSD许可证下使用，并可在商业应用中免费使用。链接:https://www.roboticslibrary.org/
2024-12-24 14:11:12
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原创 Halcon人工智能实例
目录1、环境搭建2、标注3、准备数据：4、训练5、评估6、检测1、环境搭建halcon四个包+深度学习标注工具：Halcon官方提供限时测试密匙，以上安装包在大恒（halcon代理）官网可以下载：链接: 大恒官网.2、标注简单易上手：可以标注三种类型：1、分类；2、对象检测（轴平行）；3、对象检测（自由矩形）；3、准备数据：下面展示一些 内联代码片。* *** 0) SET INPUT/OUTPUT PATHS **** *get_system ('examp
2020-11-05 20:34:54
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原创 PCL实战记录（二） 三维识别与乱序抓取
PCL 实战记录 （一）目录PCL 实战记录 （一）1、三维点云预处理2、计算法线3、计算关键点4、计算SHOT描述子5、计算配对点对6、寻找匹配点7、输出结果8、完整代码1、三维点云预处理为了较好的完成三维识别与乱序抓取，点云输入前需要进行一定的预处理，主要包括：A、点云采样；B、点云滤波；C、点云分割；以上内容参见上篇：PCL 实战记录 （一）.2、计算法线计算法线 nor...
2020-01-05 15:19:00
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原创 PCL 实战记录 （一）
PCL 实战记录 （一）在学习、实战过程中，可参考PCL官方文档，链接：PCL官方文档：PCL官方文档链接1、读取、显示、保存#include <iostream>#include <pcl/io/ply_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/filter_indice...
2019-11-16 17:33:37
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原创 人工智能实战（一） Python安装、模块安装及Tensorflow安装
目录1、Python 安装1.1 python 下载1.2 Python 安装1.3 Python 测试2、pip及numpy安装2.1 下载2.2 安装pip2.3 安装numpy3、Tensorflow安装3.1 准备3.2 Anaconda3-5.0.1 安装3.2.1 Anaconda下载1、Python 安装1.1 python 下载在Python的官网 www.python.or...
2019-10-25 16:31:18
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原创 最近点迭代ICP（Iterative Closest Point）算法多平台实现
**1、ICP算法**最近点迭代算法，是最为经典的数据配准算法。其特征在于，通过求取源点云和目标点云之间的对应点对，基于对应点对构造旋转平移矩阵，并利用所求矩阵，将源点云变换到目标点云的坐标系下，估计变换后源点云与目标点云的误差函数，若误差函数值大于阀值，则迭代进行上述运算直到满足给定的误差要求.ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵，原理简单且具有较好的精度，但是由于采用了迭代计算，导致...
2019-07-01 17:41:45
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原创 基于OPENCV的投影仪标定（源码）
opencv3.0的源码，之前很苦恼投影仪的标定，opencv提供了一个demo，上传源码：#include <opencv2/highgui.hpp>#include #include #include #include <opencv2/core.hpp>#include <opencv2/core/utility.hpp>#include ...
2019-05-10 10:09:48
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原创 基于MATLAB单目单面结构光标定
1、下载标定工具箱: http://download.csdn.net/detail/lyangucas92/9637340启动MATLAB，输入cam_proj_gui，启动界面如下：2、标定相机使用camera calibration GUI，在这里需要预先安装相机标定工具箱，这里面不能用MATLAB自带工具箱；标定相机完成之后，Load camera calib...
2019-05-10 10:05:46
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原创 基于OPENCV的相机标定
一、坐标系转换摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵的过程。【1】基本的坐标系：世界坐标系；相机坐标系；成像平面坐标系；像素坐标系【2】一般来说，标定的过程分为两个部分：第一步是从世界坐标系转为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括R，t（相机外参，确定了相机在某个三维空间中的位置和朝向）等参数；...
2019-05-03 21:24:44
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原创 DLP投影技术
简介DLP是"Digital Light Procession"的缩写 。它的意思为数字光处理，也就是说这种技术要先把影像讯号经过数字处理，然后再把光投影出来。它是基于德仪公司开发的数字微反射镜器件-DMD来完成显示数字可视信息的最终环节，而DMD则是Digtal Micromirror Device的缩写，字面意思为数字微镜元件，这是指在DLP技术系统中的核心–光学引擎心脏采用的数字微镜晶片，...
2019-04-03 17:34:03
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原创 沙姆定律
沙姆定律通过移轴的手法，我们可以创造出意想不到的透视和景深关系。那么在移轴镜头下，透视和景深到底符合怎样的规律呢？为了拍出开头那样的缩微场景图，我们应该怎么操作移轴镜头呢？有经验的「老法师」 会告诉你，根据「沙姆定律」来操作就可以了。什么是沙姆定律（Scheimpflug Principle）？沙姆定律最初是由奥地利军官沙姆发现的，用于航空摄影中校正透视变形。沙姆定律说的是，如果镜头平面与成...
2019-04-03 16:01:25
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空空如也
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