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RSS订阅原创 凸优化笔记——3. 凸优化问题
凸优化问题这部分我个人认为就是分清楚不同凸优化问题的【形式】以及如何转换。当然既然是凸优化，目标函数是凸函数。不等式约束函数是凸函数，等式约束是仿射的，这些基本要求是必须的。具体的，要注意的是：转化等价凸问题的方法消除/引入等式约束松弛变量上镜图形式极小化部分变量各种凸优化问题形式：LP e.g. 多边形的切比雪夫中心QP e.g. 二范数优化问题QCQP、SOCPGP （...
2020-04-01 21:11:15
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原创 凸优化笔记——2.凸函数
凸优化笔记——2. 凸函数目录1.前言2.定义3. 保凸运算4. 共轭函数目录1.前言发现完全整理的话，工作量太大，就先整理一个精简的需要注意的点吧。。。（dbq2.定义区分凸函数/严格凸函数/拟凸函数/对数凸函数。对数凸函数在处理随机变量的时候可以用到凸函数的一阶条件/二阶条件詹森不等式（基本/扩展）典型例子：对数指数和/几何平均3. 保凸运算定义二阶条件简单凸函...
2020-04-01 20:23:18
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原创 凸优化笔记——1.凸集
凸集本章目录凸集与仿射集一些例子保凸运算广义不等式分割超平面与支撑超平面对偶锥与广义不等式本章目录凸集与仿射集仿射集合 affine set定义：给定两点 x1,x2∈Rn,x1≠x2x_1,x_2 \in R^n, x_1 \neq x_2x1,x2∈Rn,x1=x2，所有满足 x=θx1+(1−θ)x2,θ∈Rx = \theta x_1 + (1-\theta)x_2,...
2020-01-13 22:18:34
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原创 凸优化笔记.0
凸优化笔记.0这学期学的最吉尔难的课就是凸优化，周四刚考完试，心累得压批。等期末结束后打算把这学期所学整理一下，这里先列个大纲。前言凸集凸函数凸优化问题对偶逼近和拟合统计估计几何问题无约束最小化问题实验1：图像上采样实验2：多视角图像帧间估计其实可以看到，基本上就是对应的Boyd那本经典的《Convex Optimization》 的1到9章，基本理论和应用部分。两个...
2020-01-04 10:54:54
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原创 中正平和的机器人学笔记——7. 一种气驱型柔性臂的逆运动学模型
1. 前言上一篇分析了Air-Octor的正运动学模型，这一篇是学习另一篇论文1的笔记，着重分析这种柔性臂的逆运动学模型，也就是通过kϕk_\phikϕ 和 ϕ\phiϕ 以及 sss 来求 l1l_1l1、l2l_2l2、l3l_3l3。2. 逆运动学模型的求解逆运动学模型的求解大致分为这么几步：先算出 β\betaβ，再计算 hch_chc，由此计算出 hih_ihi，得到 ...
2018-12-15 21:02:19
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原创 中正平和的机器人学笔记——6. 一种气驱型柔性臂的正运动学模型
1. 前言柔性臂是当前机器人领域一个比较热的研究方向，国内外高校如MIT、Stanford、JHU和我校、上交、中科大、北航等等都有做研究。大致可以分为三类：气驱/绳驱，超弹性材料，智能材料（DE/EAP/SMA）。大多也集中在仿生方面的研究，比如象鼻型、章鱼臂型等等，属于机械/生物/计算机/电子/控制（强行加上我们控制）的交叉领域。这周主要学习了Clemson University早年研究的...
2018-12-14 20:10:24
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原创 中正平和的机器人学笔记——4. 雅可比矩阵（附MTALB代码）
1. 前置数学基础2. 连杆的速度“传递”3. 雅可比4. 奇异性5. 力域中的雅可比
2018-12-08 17:20:45
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原创 中正平和的机器人学笔记——2. 机械臂逆运动学（附MATAB代码）
0. 预备知识（别跳过呀）上一篇我们讲了正运动学，也就是通过齐次变换矩阵，知晓关节角后求得机械臂末端的位姿，并表示在基座标系下。这一片我们就来讲一讲逆运动学问题——已知工具坐标系{T}相对于固定坐标系{S}的期望位姿，如何计算一系列满足期望要求的关节角？0.1 求解的难度这是一个难度更大的问题，因为求解操作臂运动学方程是一个非线性问题。譬如六自由度的机械臂Puma560，回顾最后求得的运动学...
2018-12-08 16:47:55
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原创 中正平和的机器人学笔记——1. 机械臂正运动学（附MATLAB代码）
中正平和的机器人学笔记——1.正运动学0. 何为运动学？何为正运动学？运动学主要研究的就是机械臂的运动特性（位置、速度、加速度等），但是不考虑使机械臂产生运动时施加的力和力矩（这部分是动力学）。而正运动学的研究即是将关节变量作为自变量，进而研究操作臂末端执行器的位姿与基座间的函数关系。1. D-H参数法想要研究一个物体就要有一种模型/一种方法去描述它，在这个基础上再进行研究。毋庸多言，直...
2018-12-08 11:47:02
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原创 中正平和的机器人学笔记——0. 前言
中正平和的机器人学笔记——0.前言一点唠叨的话 没有想到最后还是入了机器人学的坑，心情复杂。 借鉴某同学课设时写csdn blog整理自己所学知识的方法，我也将这周学习到的机器人学的知识记录整理下来。因此本系列仅仅是个人学习记录的整理，并不能起到什么指导意义。当然，如有错误之处，希望各位看到的朋友能指出，让我们共同进步，一起提高。 机器人学最基础的知识——正交旋转矩阵、齐次变换矩阵等等我就...
2018-12-08 09:30:38
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空空如也
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