- 博客(427)
- 资源 (9)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 Mahony姿态解算算法解读
Mahony姿态解算算法是一种广泛应用于惯性测量单元（IMU）的姿态估计方法。其核心优势在于计算复杂度低、实时性强，同时能通过传感器数据融合抑制噪声，适用于嵌入式设备、无人机、机器人等资源受限场景。姿态解算的核心目标是通过融合IMU的加速度计、陀螺仪（部分场景还有磁力计）数据，计算载体在三维空间中的姿态（通常用欧拉角、四元数、旋转矩阵表示）。
2025-10-30 19:27:46
163
原创 四元数的理解与推导
了解了复数平面后，我们可以额外增加2个虚数到我们的复数系统，从而把这些概念扩展到3维空间。四元数一般形式：其中：你可能已经注意到了，i、j、k之间的关系非常像笛卡尔坐标系下单位向量的叉乘规则。
2025-10-27 17:26:50
34
原创 python与c++读写txt验证
python结果想保存成c++可读取的txt，除了上面python的txt保存方法，最直接的方法可先print将其结果打印出来，然后去掉[]号，将剩余内容复制到txt文件保存即可。
2025-10-23 11:06:41
231
原创 BatchNorm2d详细原理介绍
深层网络中，每层的输入分布会随着训练而变化，导致训练不稳定，需要更小的学习率。具体执行操作如下：1. 按通道独立计算统计量2. 标准化每个通道标准化后每个通道批量数据均值为0，方差为1。3. 参数学习nn.BatchNorm2d(3)会学习6个参数（每个通道2个参数，一个缩放参数，一个平移参数）。
2025-09-26 19:17:29
1055
原创 网络架构图可视化
首先，你需要在你的系统上安装Graphviz。Graphviz不是一个纯Python库，它是一个独立的软件包，因此你需要从其官方网站下载并安装。目录添加到你的系统环境变量中。解压后将Graphviz的。
2025-09-26 11:16:50
107
原创 齐次线性方程组最小二乘解
当齐次线性方程组没有严格零解时，我们需要通过最小二乘法寻找近似解，即找到非零向量。会导致零解，但零解无实际意义，因此需要添加归一化约束排除零解，最常用的约束是。齐次线性方程组的解不是唯一的，可以按比例缩放，任何。非齐次线性方程组：常数项不全为0的线性方程组。齐次线性方程组：常数项全为0的线性方程组。的最小特征值对应的特征向量。求偏导为0（利用矩阵性质。是标准化了解的比例。
2025-08-20 19:56:07
274
原创 矩阵特征值分解
定义为特征向量（Eigenvector），拉伸压缩倍数为特征值（Eigenvalue），特征值为正，表示正向拉伸压缩，特征值为负，表示反向拉伸压缩。所以实对称矩阵特征向量相互正交，正交矩阵的逆的等于其转置，所以。，然后按照特征值对系数进行缩放，再按照缩放后的系数重新组合特征向量。可以分解为特征向量矩阵与特征值矩阵相关的表达式，这对于求解。进行了线性变换，如果线性变换后的结果与。向量平行，即对K向量只有拉伸压缩，则将。
2025-08-20 18:12:40
425
原创 MPC模型预测控制原理
最优控制（Optimal Control）指的是在一定约束条件下达到最优状态的系统表现，其中约束条件通常是实际环境所带来的限制，比如说自动驾驶控制方向盘转向，方向盘的转动自身是有一个极限位置的，这个极限位置就是对应的约束条件。为终端代价，其核心目的是保证系统的稳定性和长期性能，MPC的预测时域是有限的（N步），但终端代价可以近似模拟无线时域优化的效果，避免短视行为，强制预测时域终点。来衡量，误差累计值越小，代表误差越小，收敛越快，输入累积值越小，代表控制耗能越少，越节约。那么如何定义一个最优状态呢？
2025-08-20 14:53:24
778
原创 从贝叶斯角度理解卡尔曼滤波算法
导弹需要每隔一秒开雷达测下离目标的距离，由于雷达有误差，所以需要融合自己上个时刻的位置、速度等信息来更准确的确定当前时刻离目标的距离。那么雷达测量数据它就不是一个数字了，而是说测量发现导弹有0.8的概率在7m那个位置，有0.1的概率在7.2m那个位置，有0.1的概率在6.9m那个位置，这些数据就叫做概率分布，概率分布的意思就是很多个值还有他们各自出现的概率多大所组成的数据就叫概率分布。），“上个时刻导弹离目标的距离”和“导弹自己当前时刻的速度”可以估算出当前导弹离目标的距离（称之为。
2024-09-06 18:30:32
281
原创 python slice切片
slice()函数返回一个slice对象，该对象可用于对字符串，列表，元组等进行切片。-整数值，用于确定切片时每个索引之间的增量。如果未提供，则默认为None。-对象切片开始的起始整数。如果未提供，则默认为None。语法：slice(start, stop, step)-整数，直到切片发生。示例2：使用切片对象获取子字符串。示例3：使用负索引获取子字符串。示例1：创建切片对象。
2024-09-05 18:03:42
427
原创 理解与推导贝叶斯滤波算法
很多时候一些算法看起来极其复杂，极其难懂，不是因为我们愚不可及，而是因为我们看到的是别人省略过很多步骤和脑海中思考过的思路最后呈现出来的公式和文字，而好的博客就应该尽量还原这些思考过程及省略掉的步骤。
2024-08-22 17:34:49
644
2
原创 矩阵的导数运算
如果一个标量方程f(y1,y2,...ym)有m个自变量，求取它的极值就需要求取m组的方程组。当然可以用一种简洁的方式来表达它，比如二维方程f(y1,y2)可以把其中的变量写成向量的形式。为一个向量(行数与分母相同，称为分母布局)。二维方程f(y1,y2)求极值即求偏导，令。一维方程f(y)求极值即求导，令。就是自变量是一个向量的方程。由于A为对称矩阵，所以。若按分子布局，则写成。，若A为对称矩阵，则。为1×1的标量方程，
2024-08-09 19:09:23
343
原创 Android程序崩溃定位
Crash：程序在执行过程中，由于一些未知问题经常会带来程序崩溃、闪退等现象，这是由于代码中出现了一些类似数组越界、访问非法内存等问题造成的。为了高效解决问题，我们首先需要快速定位到问题的位置。add2line：add2line是一个可以将指令的地址转换为源代码行数的工具。当可执行文件在内核执行过程中出现崩溃时，可用于快速定位出错的位置，进而找出代码的bug。Android程序Crash定位步骤：1.安装NDK并配置环境变量。通过androidstudio软件下载ndk，首先
2024-07-01 17:22:05
443
原创 jupyter中如何看plt.plot的局部细节
魔法命令使得Jupyter使用的是兼容notebook的交互式matplotlib后端。显示图表后，你可以使用鼠标滚轮进行缩放。时，如果你想要放大图表的某一部分，可以使用。的交互式方式查看局部细节。在Jupyter中使用。
2024-06-24 11:15:41
422
原创 短路是怎么形成的
如当两个灯泡L1和L2串联，如果其中一只灯泡L1被短路，就会使整个电路的总电阻变小，总电流变大，那么流经灯泡L2的电流就会变大，因此L2有可能被烧坏。灯泡被短路，是一根导线和这个灯泡并联。由于导线电阻为零，而灯泡有电阻，就会使电流绝大部分从导线上经过，几乎不流经灯泡，灯泡就不会被烧坏，灯泡也不会发光。用电器短路时用电器不工作，不会被烧坏，而电源短路，就会使电路中电流太大，电源就有被烧坏的风险。电源短路：电流不经过任何用电器，直接由正极经过导线流向负极，由于电源内阻很小，导致短路电流很大，特别容易烧坏电源。
2024-06-18 18:54:12
2129
原创 电感的本质是什么
电感是用于描述器件对电流变化的能力，如果对抗电流变化的能力越强，那么电感的感性越大，反之越小。对于直流激励来说，最终电感呈现为短路状态（电压为0），但在通电过程中，电压和电流不为0，意味着有功率，累积这些能量的过程就是充电，它以磁场的方式存储起这些能量，在需要的时候（如外部激励不能维持稳态情况下的电流太小）释放能量。电感是电磁领域的惯性器件，惯性器件都不喜欢变化，就像动力学里面的飞轮，一开始很难转起来，一旦转起来又很难停下来，期间都伴随着能量转换。
2024-06-17 19:53:01
2600
原创 RC滤波器及截止频率推导
电容容抗公式宏观分析：不管是高通还是低通滤波电路，说白了就是一个电容和一个电阻构成了一个分压电路，区别在于电容位置不同。低通滤波电阻在前电容在后，信号频率越高，容抗越小，相应的电容上分压越小，所以频率越高越不容易传递到后端。高通滤波电容在前电阻在后，因此信号频率越高电容上分压越小，那么电阻上的分压就越大，这就构成了高通滤波器。
2024-06-14 19:14:31
13571
3
原创 为什么电容两端电压不能突变
电容C越大（电容也称电容量，是指在给定电位差下自由电荷的储藏量，即给定电位差U下，达到存储电量Q需要吸收或释放的电子个数C，即Q=C*U。）相同个数的电子移动到电源正极，即电子带的电量相同的情况下，C越大，U越小，所以C越大也导致充电过程时长越长，反之R越小，C越小，充电过程用时越短，即RC演示越短。所以升压的时候，时间常数RC=达到最高电压的63%所需时间，假设C=1uf，R=5.8mohm，那么时间常数=5.8ns，那么完成整个充电过程大概就30ns左右（一般3~5个时间常数）。
2024-06-12 18:51:07
3299
原创 电容的本质是什么
实际情况中，上极板的单身正电荷有无数个，下极板的单身电子有无数个，但数量是相等的。慢慢的，上极板的单身正电荷部分被电子中和了，产生的吸引力就逐渐降低了，直到下极板的单身电子全部到达上极板，与上极板的单身正电荷中和完成，电容的放电过程就完成了。上面的过程其实就是一个完整的电容充电过程。当失去到一定程度时，如此时上极板上发绿的正电荷粒子数已经有2个了，这些单身的正电荷带正电，有吸引自由电子的能力，当下极板电子对上极板电子的排斥力，与上极板单身正电荷对上极板电子的吸引力相等的时候，就达到了一个平衡，如图4所示。
2024-06-12 15:22:37
1034
原创 电流的本质是什么
后来才发现实际情况恰恰相反，因为在金属导体里，代表正电荷的粒子并不能移动，真正移动并携带电能的是电子，也就是负电荷。但是很多知识已经成为体系，相互关联，牵一发而动全身，修改起来太过于麻烦，而且这种方向性的错误并不影响数学运算，所以将错就错用到现在，也就是我们工程领域里说的电流。电流的单位是安培，1安培的物理意义为单位时间内(即1秒内)有1库伦的电子通过导体截面，2安培即单位时间内有2库伦的电子通过导体截面。又比如，荷兰莱顿城的某个实验室，发明了一种可以存储电的装置，这就是大名鼎鼎的莱顿瓶。
2024-06-11 18:17:28
950
原创 电压是如何产生的
而在电源的电场力的作用下，电子们得到了势能，电子们就可以按照电场力的反方向在通路里开始运动，最终形成电流，也就是电子们的势能转化成了动能。当然正电荷还是会企图把负电荷给抓回来（自然界所有物体会天然趋向中性状态），但是正电荷的能力是有限的，只要负电荷离开正电荷达到一定距离，负电荷就可以变成自由电子，再也不用担心正电荷可以抓住它了，这个距离就是所谓的带隙。电子到了电源正极之后，就会跟电源正极的正电荷发生中和，随着中和了的电荷对的数量增多，电源两端的电场就会慢慢下降，电源的电压就会慢慢降低。
2024-06-11 15:20:21
5003
1
原创 归并排序法
我们需要将两个已经有序的子序列合并成一个有序序列，比如上图中的最后一次合并，要将[4,5,7,8]和[1,2,3,6]两个已经有序的子序列，合并为最终序列[1，2，3，4，5，6，7，8]，来看下实现步骤。归并排序算法有两个基本操作，一是分，也就是把原数组划分成两个子数组的过程，另一个是治，它将两个有序数组合并成一个更大的有序数组。归并排序法是典型的分治算法应用，1946年由冯.诺伊曼发明。
2024-06-03 16:44:57
451
原创 Typora免费版安装及使用文档
Typora是一款轻便简洁的Markdown编辑器，支持即使渲染技术，这也是与其它Markdown编辑器最显著的区别。即时渲染使得你写Markdown就像是写Word文档一样流畅自如，不像其它编辑器有编辑栏和显示栏。Markdown是什么？Markdown语言是再2004年由约翰.格鲁伯创建，它是一种轻量级标记语言，允许人们使用易读易写的纯文本格式编写文档。编写的文档可以到处HTML、Word、图像、PDF等多种格式的文档。文档后缀为.md。
2024-05-30 14:17:10
2919
原创 希尔排序法
gap=2，从a[2]开始，a[2]和a[0]进行插入排序，a[3]和a[1]插入排序，a[4]和a[2]、a[0]插入排序......上面gap=2，即5，14，18，27，68为一组；13，20，36，39，51为一组。可以发现左边都是较小的数据，右边都是较大的数据，更方便把分成的每一个组进行插入排序。为什么 要采取上面分组的方法呢（gap），换一种方法也可以吗？
2024-05-28 15:25:57
484
原创 计数排序法
当输入的元素是n个0到k之间的整数时，它的运行时间复杂度是O(n+k)。计数排序不是比较排序，它的速度快于任何比较排序的算法。由于用来计数的数组A的长度取决于待排数组中数据的范围（最大值-最小值+1），这使得计数排序对于数据范围很大的数组，需要大量时间和内存。计数排序的核心在于将输入数据转化为键存储在额外开辟的数组空间中。作为一种线性时间复杂度的排序，计数排序要求输入的数据必须是有确定范围的整数。
2024-05-28 10:47:09
333
原创 Git使用教程：最详细、最傻瓜、最浅显、真正手把手教
第二种是git reset --hard 版本号。首先要明确下，所有版本控制系统，只能跟踪文本文件的改动，比如txt文件，html网页，所有程序的代码等，Git也不例外，版本控制系统可以告诉你每次的改动，但是图片，视频这些二进制文件，虽然也能由版本控制管理，但没法跟踪问价的变化，只能把二进制位见每次改动串联起来，也就是知道图片从1kb变成2kb，但是到底改了啥，版本控制也不知道。比如自己在电脑上修改了A文件，其它人在电脑上改了B文件，这是，你们两之间只需把各自的修改推送给对方，就可以互相看到对方的修改了。
2024-05-23 18:16:05
1128
原创 算法的时间与空间复杂度
算法是指用来操作数据、解决程序问题的一种方法。对于同一问题，使用不同的算法，也许最终结果是一样的，但在过程中消耗的资源和时间却会有很大的区别。那我们该如何去衡量不同算法之间的优劣呢？主要还是从算法所占用的【时间】和【空间】两个维度去考量。因此，评价一个算法的效率主要是看它的时间复杂度和空间复杂度情况。然而，有的时候时间和空间却又是鱼和熊掌不可兼得，那我们就需要从从中去取一个平衡点。下面我来分别介绍一下【时间复杂度】和【空间复杂度】的计算方式。
2024-05-22 15:36:53
805
原创 OpenCV-android-sdk配置及使用（NDK）
如果将编译选项OPENCV_LIB_TYPE改成静态链接式编译，则会直接将需要的代码编译到当前模块，此时运行可执行文件时就不需要libopencv_java4.so了。打开Windows PowerShell命令行窗口，在jni文件夹路径下执行ndk-build命令，会生成libs文件夹，编译好的模块会生成在该文件夹内。opencv官网下载Android版。
2024-05-11 14:13:58
610
3
原创 Windows程序崩溃定位
Windows程序crash定位，首先需要有dump文件，dump文件是C++程序发生异常时，保存当时程序运行状态的文件， 是调试异常程序重要的方法。windows系统默认不产生程序的dmp文件，需要手动设置才能生成dmp文件。
2024-04-28 18:17:55
2367
卫星数据集；训练集和验证集
2020-12-12
科比数据集.csv；投篮位置，投进二分、三分球个数，比赛剩余时间等
2020-12-12
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人