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RSS订阅原创 ceres交叉编译
交叉编译这个事麻不麻烦主要还是看库作者资料给的全不全，ceres依赖库比较多，网上ceres交叉编译文章太少了，刚好前段时间自己试着用ceres在rk3308的板子上实现了回环的效果，在这里记录一下自己遇到的一些问题以及解决方法。 编译ceres一般有两种方法，一个是使用cmake-gui可视化界面网上有介绍不赘述，不过在我使用cmake-gui过程中一直配置不了lapack路径，不太好用，我这里使用的是直接修改cmake_list去编译 首先说下不带su...
2021-09-28 19:42:03
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原创 图优化以及回环demo
参考cartographer的图优化设计思路，完成了自己的后端优化模块，目前由于前面设计的数据结构导致了保存读取子图以及节点数据比较麻烦，只加入了子图与节点间的约束，编码器、imu、landmark都没有添加进去，还算得到了一个不错的效果。 简单说下设计思路： 子图：每个子图长度为80帧，前后20帧是跟相邻子图重合的部分，按照cartographer思想，用于添加intra-submap约束，当然这个可以用自己的说法，用于约束相邻子图。 ...
2021-09-13 20:37:38
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原创 cartographer移植感想
今天完成了约束计算，整个cartographer移植工作也快完成了，这是我的文件目录，只是一部分哈，公司源码不能漏，目录当时随便加的，方便隔开: 很多基础类用的都是公司原来的，比如地图、位姿之类的不是他的不好，就是节省开发时间还有兼容原来的平台方便测试，位姿加了一个rigid2d到自己位姿数据的接口，不然移植代码时候太麻烦了。ceres_match简单测试过是稳定的，没衡量误差，后面还要调试提高精度，后端部分，把cartographer原来的线程全部去掉了，只保留算法...
2021-07-19 22:13:25
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原创 挖个坑整理下这几年slam经验
工作三年，一直在看别人的博客，感觉写各种算法原理的已经很多了，很少有记录实际工作产品上的一些经验（调参工程师如何调参）。自己工作是负责扫地机slam，在二维激光slam从开源框架到产品上落经验比较多，主要是gampping和cartographer，后续会写从原理到移植重构的一些内容，一是梳理自己几年的工作，二是大家交流看看自己的理解是不是有不足的地方。挖个坑，激励自己坚持下去，欢迎有兴趣的一起来看看。 截一张刚跑的15m走道 ...
2021-06-26 18:26:39
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空空如也
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