移动机器人系列5——机器人的闭环控制

1 移动机器人的开环控制

根据移动机器人的路径规划所生成的线速度、角速度直接控制移动机器人，而没有考虑机器人当时的行进速度与瞬时位置。

这样会存在什么问题呢，
问题如下所示：

• 没有考虑当前的行进速度，当控制命令与移动机器人的速度差别大时，恒定的加速度会导致速度增加过急或过缓。
• 加速过急会使车产生较大震动
• 加速过缓则不能及时到达预定目标速度，从而便宜路线
• 当没有位置反馈时，移动机器人并不能准确沿着路线规划时的路径运动，会导致轨迹偏离目标路线。
  解决办法：
• 同时考虑机器人的当前位置和瞬时速度，再结合机器人的控制命令，重新生成新的控制命令及调整相应的控制参数。

2 移动机器人的闭环控制

先来个高大上的框图

上面外面的控制回路是位置控制回路，里面的是速度控制回路。
移动机器人的速度通过积分反馈到目标位置回路。
同时速度反馈到速度控制回路，进一步调整车轮的加速度等控制。