【AUTOSAR-IpduM】-3.5-如何设置Container PDU发送周期

手把手教您如何配置一个Rx Dynamic Container PDU(Multiple-PDU)，动态容器复用帧。并附上测试LOG帮助您进一步加深理解。

​AUTOSAR基础软件中的通讯，前文已经介绍过COM模块和PduR模块：Demu大叔：AUTOSAR通信篇—AUTOSAR COM模块​zhuanlan.zhihu.comDemu大叔：AUTOSAR通信篇—PduR模块​zhuanlan.zhihu.comDemu大叔：AUTOSAR通信篇—CANTP模块​zhuanlan.zhihu.com今天介绍PduR模块的同层模块—IpduM模块。1 ...

​ 这一篇博文将告诉您，如何创建一个“Rx Dynamic Container PDU”。注意：CAN Matrix Arxml暂不支持创建“Static Container PDU”。 有两种不同的方法可以将多个I-PDU多路复用到一个PDU中并在总线上传输的： PDU Multiplexing：意味着使用从PDU Router传输到Communication Hardware Abstraction Layer通信硬件抽象层的相同I-PDU ID，并具有该I-PDU的多个唯一layout（

Container PDU是IpduM中的一种PDU类型，它可以包含多个子PDU。发送Container PDU时，开发人员需要配置其发送周期，即定义Container PDU的发送时间间隔。这个发送周期的设置对于确保数据在CAN总线上按时传输至关重要。开发人员需要定义Container PDU，确定包含的子PDU和它们的顺序。配置Container PDU的发送周期，以确定何时将其发送到CAN总线。定义发送规则，确定Container PDU的发送条件和目标CAN总线。

【CANFD/经典CAN/CANXL】专栏链接【诊断网络层/传输层(ISO 15765)】专栏链接】专栏链接")《UDS诊断(ISO 14229)》专栏链接》专栏链接")《OBD诊断(ISO 15031)》专栏链接》专栏链接")

【CANFD/经典CAN/CANXL】专栏链接【诊断网络层/传输层(ISO 15765)】专栏链接】专栏链接")《UDS诊断(ISO 14229)》专栏链接》专栏链接")《OBD诊断(ISO 15031)》专栏链接》专栏链接")

复用的I-PDU由静态部分和动态部分组成，其中静态部分由零个或多个信号或信号组组成。动态部分由选择器字段和一个或多个信号或信号组组成；参见图7.1。I-PDU的动态部分与编程语言C的联合类似。根据I-PDU内部选择器字段的值，选择I-PDU的实际布局。静态部分和动态部分的位置可以根据每个I-PDU进行配置。静态部分和动态部分可以细分为不同的段。每个多路复用I-PDU只能定义一个选择器字段。选择器字段的值定义如何解释I-PDU动态部分的内容。

设置Container PDU的发送周期是通信系统中的关键问题，本文将详细探讨如何进行配置和优化，以满足不同应用场景的需求。通过明确应用需求，选择适当的发送周期，以及进行配置和优化，可以确保数据在不同应用场景下得到有效传输。在不同的应用中，Container PDU的发送周期可能需要不同的配置，以满足性能、实时性和带宽利用率等方面的需求。首先，您需要明确应用程序的需求。对于低延迟要求较高的应用，可以选择较短的发送周期，例如10毫秒。更大的PDU可能需要更长的发送周期，以确保完整的PDU能够在网络中传输。

​ 有两种不同的方法可以将多个I-PDU多路复用到一个PDU中并在总线上传输的： PDU Multiplexing：意味着使用从PDU Router传输到Communication Hardware Abstraction Layer通信硬件抽象层的相同I-PDU ID，并具有该I-PDU的多个唯一layout（详见博文“【ARXML专题】-3-在CANFD或CAN2.0的ARXML文件中实现Multiplexor多路复用信号”）。 Multiple PDU to Container M

手把手教您如何配置一个Tx Dynamic Container PDU(Multiple-PDU)，动态容器复用帧。并附上测试LOG帮助您进一步加深理解。

a) 一个Rx Dynamic Container PDU的完整接收过程数据流 b) 如何Rx Dynamic Container PDU配置Timeout超时检测(DM：Deadline Monitoring) c) Rx Dynamic Container L-PDU的DLC Check说明

Tx Dynamic Container PDU提供了一种有效的方式来管理和传输多个数据单元，而Contained I-PDU是具体的数据单元。通过Tx Dynamic Container PDU和Contained I-PDU的使用，嵌入式系统可以方便地管理和传输多个数据单元。嵌入式系统中，Tx Dynamic Container PDU（传输动态容器协议数据单元）和Contained I-PDU（包含的I-PDU）是两个重要的概念。如果在指定的超时时间内没有传输完成，系统将认为传输失败。

参数IpduMContainerTxSendTimeout，IpduMContainedTxPduSendTimeout，IpduMContainedTxPduCollectionSemantics，IpduMContainerTxFirstContainedPduTrigger，IpduMContainerTxSizeThreshold，IpduMContainedTxPduTrigger的说明。

配置一个能够发送Tx Static Container PDU的嵌入式系统需要选择适合的嵌入式平台，并在该平台上安装配置开发环境，然后编写代码实现相应的功能，包括初始化SPI设备、配置SPI参数，以及定义发送函数和发送PDU的函数，最后通过调用发送函数来发送PDU，相信通过这篇文章，你已经了解了如何配置一个嵌入式系统来发送Tx Static Container PDU。接下来需要安装并配置Raspberry Pi的开发环境，请按照官方文档提供的指引进行操作，确保你的Raspberry Pi可以正常运行。

@AUTOSAR模型ECU配置参数——.arxml文件解读(三） ECUC配置模块参数的定义方式 在博主继续带大家解读之前，不知道读者是否思路越来越清晰，有没有发现AutoSAR 模型ECU配置参数文件结构是逐级纵深式定义的，是一层一层深入展开的，举个与生活比较贴切的例子像是在剥洋葱。 接下来，我们一起继续看： 172行是ECUC配置参数集合定义，并赋予了UUID 173~179行可以看出AutoSAR的ADC模块配置参数集被标准化成container，并给出了对应的描述，这些数据结构数量都是多个的，在这里