工业通信::canopen&CIA402

步进电机 cia402协议 报文自己的理解 （笔记）

首先解释一下CiA，CiA是一个组织，CAN in Automation，主要工作是推广CANopen协议。CANopen大概是这样的： CANopen四问 http://www.gongkong.com/article/201412/55783.html 1. CANopen的起源，CANopen从何而来？   德国Bosch公司于1983年研发CAN协议，用于汽车传动系统的网络通讯。之后...

伺服电机的几种常用模式及控制模式的设置(DS402)： https://blog.csdn.net/weixin_43455581/article/details/107808610 CANopen笔记3 – DS402运动控制子协议： https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6047469.html驱动器使用 —— DS402状态切换（个人笔记）： https://blog.csdn.net/weixin_43455581/article/details/1036613

设备配置文件定义了几种操作模式。它们包括轮廓位置模式、自导模式、插补位置模式、轮廓速度模式、轮廓转矩模式、速度模式、循环同步位置模式、循环同步速度模式和循环同步转矩模式。

Canopen的cia402协议下通过SDO报文控制步进电机

原文：https://blog.csdn.net/huangxianxinalice/article/details/8706684 自version4.30以后的SSC都包含有一个简单的CiA402驱动架构的应用程序（如[1]描述）。这个应用提供了一个接口在电机控制程序和通信层之间。 下面的特性被支持 - CiA402 数据对象 - CiA402状态机 这种应用支持CSP模式和CSV运作模式。 CiA402特别的文件 cia402app.c：CiA402驱动架构的实施 cia492appl

CiA402是基于CANOPEN的电机控制驱动代码和通信层的接口: 状态机转换 CiA402 objects 支持csp、csv，csp(cyclic synchronous position)、csv(cyclic synchronous velocity)操作模式。 CiA402 specific files: cia402appl.c: CiA402 driver implemention......