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navfn与global_planner功能相同，同时包含了Dijkstra与A*算法。navfn默认使用Dijkstra算法，算法无问题，但是此包的A*存在问题。global_planner功能包无bug。carrot_planner功能包碰到障碍物就停止了，常作为自己书写的规划器的模板。
2024-07-01 17:11:32
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原创 matlab超前-滞后校正
频域响应Bode图：开环增益越高，稳态误差减小，系统性能越好，即相频特性中初始值抬高，Wc增大。Bode图：开环增益越高，稳态误差减小，系统性能越好，即相频特性中初始值抬高。Wc增大，y值增大，即在相频特性纵坐标为0时，幅频特性曲线越高，说明系统的性能越好。与第一个系统进行对比，系统是更稳定的。增加一对零极点，使零点更靠近坐标原点，零点和极点的值越大，系统性能越好。阶跃曲线、频域（bode图）、根轨迹（增加极点-根轨迹右移稳定性提高）、PID控制（PI）根轨迹：滞后校正增加极点，根轨迹右偏，稳定性增加。
2023-07-20 09:45:58
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原创 Lyapunov
取第一个值，则u(k)=-[2.459 12.5106]x(k)求特征值的模，可知特征值在单位圆内，系统稳定。3、根据Lyapunov求解可知闭环系统矩阵。2、利用dlqr求解最优反馈矩阵K。5、求解特征值，判断系统是否稳定。4、求解闭环系统矩阵Acl。6、求解Lyapunov方程。7、求解反馈矩阵Kmpc。
2023-04-21 11:01:53
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原创 matlab矩阵计算
使矩阵的第二列、第三列与第二行、第三行重合的部分成为一个新的矩阵v。矩阵除法，矩阵右除是先计算矩阵的逆再相乘，而左除不需要计算矩阵的逆。（2）矩阵的同行元素之间用空格或者“，”隔开。将矩阵的第二行和第三行复制两次，组成v矩阵。使矩阵的第二列和第三列成为一个新的矩阵v。使矩阵的第二行和第三行成为一个新的矩阵v。水平串联：两个矩阵之间使用逗号“，”连接。使矩阵的第四列的元素成为一个新的矩阵v。使矩阵的第四行的元素成为一个新的矩阵v。（3）矩阵的行与行之间用“；矩阵的逆矩阵使用inv来求。
2023-03-12 16:07:40
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空空如也
空空如也
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