ICP算法

太一吾鱼水

已于 2024-11-21 14:33:11 修改

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分类专栏： Python点云智能处理文章标签： c++ ICP

于 2024-11-20 20:16:34 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/yhlx125/article/details/143924242

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采用C++写的一个ICP算法类，依赖pcl和Eigen库，通过svd分解的方式求取闭解。

#pragma once

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include "pcl/point_cloud.h"
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include "pcl/pcl_base.h"
#include <pcl/registration/boost.h>
#include <pcl/correspondence.h>
#include "Eigen/Core"
#include <Eigen/StdVector>
using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace Eigen;


template <typename PointSource, typename PointTarget>
class point_to_point_icp
{
	typedef typename pcl::search::Search<PointTarget> KdTree;
	typedef typename pcl::search::Search<PointTarget>::Ptr KdTreePtr;
public:
	int c

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