文章介绍了悬崖传感器的工作原理，利用ADC采样电路检测地面反射光强度，通过开/关灯获取不同光强对应的ADC值。通过差分或仅采样开灯值的方法确定悬崖判决门限，以减少元器件差异影响。作者初学者身份，欢迎读者指正和讨论。
悬崖传感器原理
使用ADC采样电路，周期的进行开/关灯，获取ADC采样值。根据预先设置好ADC门限，判断是否为悬崖。ADC的精度是12位，对应电路的电压是3.3伏，悬崖传感器通过开灯和关灯，接收的不同灯光强度，判断是否位悬崖，开灯时候，如果是地面，会接收到较强光，ADC采样值越大，反之越小。当地面高度到一定程度，接收反射光很小，到达判决门限，就出现了悬崖。以上就是悬崖传感器原理。下图是石头扫地机悬崖传感器。
ADC采样电路
波形采样
光敏电阻采样波形
ADC采样波形
光敏电阻采样后是规则的矩形波，但是是永交流信号进行放大后，发现变成里不规则矩形。这时候就要求对采样的时间点做精准分割了，不然采样值误差较大，上面的图形，是在平整地面采样结果。
下面的图，是对悬崖进行采样图，发现当处于悬崖场景，基本上是看不见明显反色的。
总结
悬崖传感器判决门限方法：
1）开灯时候获取一次ADC采样值，关灯时候获取一次采样值，俩个值做一次差值，作为判决门限。这样做的好处，可以降低元器件自身差异的影响，如器间老化，器间中进灰尘
2）第二种方法，是只采样开灯时候值。这种采样方法是判断比较准确。但是可能因为个别传感器差异，导致误触发悬崖。
这篇文章写的很粗，因为还有很多地方没有搞定，哪里错了，大家批评指正，本文将做个记录。也是刚刚开始学习硬件相关知识。
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