mips指令集(功能分组)

指令组

指令

空操作nop、ssnop(不能和其他指令同时发射,至少需要一个时钟周期)
寄存器间的数据传送指令move、movf、movt、movn、movz(后四个为条件传递指令)
常数加载指令dla、la(获取某些标号地址或程序中变量地址的宏指令);dli、li(加载常数立即数指令);lui(加载高位立即数指令)
算术/逻辑操作指令addu、addiu、daddu,daddiu(加法指令);dsub、sub(会触发溢出陷入的减法操作);dsubu、subu(普通减法指令);abs、dabs(求绝对值操作);dneg、neg、dnegu、negu(一元非操作);and、andi、or、ori、xor、xori、nor、not(按位逻辑指令);drol、dror、rol、ror(循环左移和右移);dsll、dsll32、dsllv(64位左移,低位补零);dsra、dsra32、dsrav(64位算术右移指令);dsrl、dsrl32、dsrlv(64位逻辑右移指令);sll、sllv(32位左移指令);sra、srav(32位算术右移指令);srl、srlv(32位逻辑右移指令);slt、slti、sltiu、sltu(硬件指令,条件满足就写入1,否则写0);seq、sge、sgeu、sgt、sgtu、sle、slue、sne(根据更复杂的条件设置目的寄存器的宏指令)
整数乘法、除法以及求余指令ddiv、ddivu、div、divu(整数除法的3操作数宏指令分别处理64位或32位有符号或无符号数);divo、divou(明确该指令是带有溢出检查的除法指令);dmul、mul(3操作数64位或32位乘法指令,没有溢出检查);mulo、mulou、dmulo、dumlou(乘法宏指令,如果结果不能存入一个通用寄存器,发生溢出,触发异常);dmult、dmultu、mult、multu(执行有符号/无符号32/64位乘法的机器指令);drem、dremu、rem、remu(求余操作);mfhi、mflo、mthi、mtlo(用于访问整数乘除单元的结果寄存器hi和lo)
存取指令(内存访问指令)lb、lbu(加载一个字节,高位可以补零,或进行符号扩展,以补充整个寄存器的长度);ld(加载一个双字);ldl、ldr、lwl、lwr、sdl、sdr、swl、swr(向左、向右加载、存储一个字、双字);lh、lhu(加载一个半字,高位可以补零,或进行符号扩展,以补充整个寄存器的长度);lw、lwu(加载一个字);pref、prefx(把数据预取到缓冲);sb、sd、sh、sw(存储字节、双字、半字、字);uld、ulh、ulhu、ulw、usd、usw、ush(地址非对齐的数据存取宏指令);l.d、l.s、s.d、s.s(存取双精度和单精度浮点数的指令,地址必须对齐);ldxcl、lwxcl、sdxcl、swxcl(采用基址寄存器+偏移寄存器的寻址方式存取指令);
跳转、分支和子程序调用指令j(无条件跳转到一个绝对地址,访问256M的代码空间);jal、jalr(直接或间接子程序调用,这种跳转不仅能跳转到指定地址,而且可以顺便把返回地址(当前指令地址+8)放到ra寄存器中);b(基于当前指令地址的无条件相对跳转);bal(基于当前地址的函数调用指令);bc0f、bc0f1、bc0t、bc0t1、bc2f、bc2f1、bc2t、bc2t1(根据协处理器0和2的条件标志进行跳转);bc1f、bc1f1、bc1t、bc1t1(根据浮点条件标志位进行跳转);beq、beq1、beqz、beqz1、bge、bge1、bgeu、bgeu1、bgez、bgez1、bgt、bgt1、bgtu、bgtu1、bgtz、bgtz1、ble、ble1、bleu、bleu1、blez、blez1、blt、blt1、bltu、bltu1、bltz、bltz1、bne、bnel、bnez、bnezl(双操作数和单操作数的比较跳转指令);bgeza1、bgeza11、bltza1、bltza11(如果需要 ,这些指令是用于有条件函数调用的原始机器指令);
断点及陷阱指令break(产生一个“断点”类型的异常);sdbbp(产生EJTAG异常的断点指令);syscall(产生一个约定用于系统调用的异常类型);teq、teqi、tge、tgei、tgeiu、tgeu、tlt、tlti、tltiu、tltu、tne、tnei(条件异常指令,对一个或两个操作数进行条件测试);
协处理器0的功能cfc0、ctc0(把数据拷进和拷出协处理器0的控制寄存器);mfc0、mtc0、dmfc0、dmtc0(在通用寄存器和协处理器0寄存器之间交换数据);cfc2、ctc2、dmfc2、dmtc2、mfc2、mtc2(协处理器2的指令);

飞思卡尔智能车竞赛是一项备受关注的科技赛事,旨在激发学生的创新和实践能力,尤其是在嵌入式系统、自动控制和机器人技术等关键领域。其中的“电磁组”要求参赛队伍设计并搭建一辆能够自主导航的智能车,通过电磁感应线圈感知赛道路径。本压缩包文件提供了一套完整的电磁组智能车程序,这是一套经过实战验证的代码,曾在校级比赛中获得第二名的优异成绩。 该程序的核心内容可能涉及以下关键知识点: 传感器处理:文件名“4sensor”表明车辆配备了四个传感器,用于获取环境信息。这些传感器很可能是电磁感应传感器,用于探测赛道上的导电线圈。通过分析传感器信号的变化,车辆能够判断自身的行驶方向和位置。 数据采集与滤波:在实际运行中,传感器读数可能受到噪声干扰,因此需要进行数据滤波以提高精度。常见的滤波算法包括低通滤波、高斯滤波和滑动平均滤波等,以确保车辆对赛道的判断准确无误。 路径规划:车辆需要根据传感器输入实时规划行驶路径。这可能涉及PID(比例-积分-微分)控制、模糊逻辑控制或其他现代控制理论方法,从而确保车辆能够稳定且快速地沿赛道行驶。 电机控制:智能车的驱动通常依赖于直流电机或无刷电机,电机控制是关键环节。程序中可能包含电机速度和方向的调节算法,如PWM(脉宽调制)控制,以实现精准的运动控制。 嵌入式系统编程:飞思卡尔智能车的控制器可能基于飞思卡尔微处理器(例如MC9S12系列)。编程语言通常为C或C++,需要掌握微控制器的中断系统、定时器和串行通信等功能。 软件架构:智能车软件通常具有清晰的架构,包括任务调度、中断服务程序和主循环等。理解和优化这一架构对于提升整体性能至关重要。 调试与优化:程序能够在比赛中取得好成绩,说明经过了反复的调试和优化。这可能涉及代码效率提升、故障排查以及性能瓶颈的识别和解决。 团队协作与版本控制:在项目开发过程中,团队协作和版本控制工具(如Git)的应用不可或缺,能够保
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