大熊

原创 关于双边滤波的一些理解

关于双边滤波的一些理解双边滤波是一种非线性的保边滤波。那么双边滤波是如何实现保边滤波的呢？1.双边滤波公式解析：我们先从双边滤波的公式入手：双边滤波器之所以能够做到在平滑去噪的同时还能够很好的保存边缘（Edge Preserve），是由于其滤波器的核由两个函数生成：空间域核和值域核（1）空间域核：由像素位置...

原创 关于高斯滤波的一些理解

滤波算法简介 图像处理中，常用的滤波算法有均值滤波、中值滤波以及高斯滤波等。均值滤波使用模板内所有像素的平均值代替模板中心像素灰度值，这种方法易收到噪声的干扰，不能完全消除噪声，只能相对减弱噪声；中值滤波计算模板内所有像素中的中值，并用所计算出来的中值体改模板中心像素的灰度值，这种方法对噪声不是那么敏感，能够较好的消除椒盐噪声，但是容易导致图像的不连续性。高斯滤...

原创 ISP 数据通路（二）

ISP数据处理顺序以及三种数据处理方案的比较

原创 ISP 数据通路（一）

ISP模块中数据处理基本方式

原创 一种饱和度增强方法

介绍了一种饱和度增强方法

原创 方差计算优化加速方法

讲解了方差计算的加速方法

原创 一种肤色检测方法

一种肤色检测方法

原创 白平衡色温坐标系下自适应计算白点权重的方法

以G/R-G/B构建白平衡色温坐标系，并在灯箱中以常见的五种色温光源计算在此色温坐标系下的落点。并根据五种色温光源下白点的落点建立分段折线。以各个分段折线为基础，自适应计算各白区候选框中白点的加权权重值，根据最终三通道加权总值计算最终的白平衡增益值

原创 一种基于光源评估并加权平均的自动白平衡方法（一）

描述了一种基于光源评估并加权平均的自动白平衡方法。在构建白平衡色温坐标系的构建需要注意的一些事项

原创 如何解决matlab/octave画图legend图例颜色一样的问题？

legend函数的图例颜色正确设置方法

原创 书籍推荐：《价值心法》一姜胡说

集中一段时间用来做最重要的事。这段时间尽可能地不要被打扰，这有助于你拿出更好的表现。保持专注，深度工作。“高质量的1小时是‘1×60’，而不是‘4×15’。时间被切割成零碎的小段后，你很难高效地工作。大脑刚放下一件事，转而处理下一件事是需要时间的。”（贾森·弗里德、戴维·海涅迈尔·汉森）每天问问自己，如果今天只做一件事，这件事是什么？拿出2—3个小时，专门处理这件事。其他所有事全部排在那2—3个小时之外。书名 ：《价值心法》一姜胡说。

原创 R/G-B/G色温坐标系下对横纵坐标取对数的优势

白平衡色温坐标系取对数的优势猜想

转载 直方图交集为什么可以计算相似度

通过计算直方图交集得到直方图相似度测量的方法

原创 从白平衡色温坐标系调整的角度消除硬件不一致性引起的偏色问题

提出了一种思路：通过比较Golden Sample D65色温下白点落点的相对偏移，消除硬件不一致性引起的白平衡偏色问题

原创 书籍推荐：《认知觉醒》一周岭

你觉得学历没用，是因为你根本不知道学习对你的生活轨迹能带来多少改变，你只是基于当时的场景，认为自己手里只是额外多了一张纸。这倒不是说我们不明白这个道理，而是在行动前后，我们看待这个世界的视角是不同的。在能主动做成一件事之前，我们眼里的世界是二维的、扁平的。然而在能主动做成一件事情之后，我们就能够从侧视的角度，看到三维的、立体的世界，注意到人与人在认识水平上的差别。没错，这个世界是有认知层次的。在立体的世界里，处于高层次的人和处于低层次的人对同一个问题的态度往往有天壤之别，比如《刻意学习》一书是这样描述的。

原创 如何在白平衡标定种构建不同类型的白平衡色温坐标系

以各家芯片方案的白平衡色温坐标系为切入点，详细介绍了各家芯片色温坐标系构建的理论依旧；并解析了不同色温坐标系下的物理含义，提提出了多种不同的色温坐标系

原创 棉花糖实验新解

而那些富人家的孩子则不同，他们的父母受教育程度高，收入也多，有更多的资源可以用来满足孩子的要求，并且他们对孩子讲诚信，也更秉持公平、平等的价值观，对富人家的孩子来说，等待的收益要大于风险。这三位研究者发现了当年米歇尔做棉花糖实验时所犯的致命错误——参加实验的孩子只有不到90名，而且这些孩子居然通通来自斯坦福大学校园里的幼儿园，也就是说，这些孩子有着极为相似的家庭背景，他们的父母基本上都是斯坦福大学的教职员，是社会精英、高级知识分子，我们单凭直觉就能知道，这些孩子的前途肯定不会差到哪里去。

原创 读《思考的框架有感》

避免不必要的紧张的人际关系，把当今有限的个人注意力用于所需要关注的方面。书名 ：《思考的框架》一沙恩.帕里什。

原创 从信号处理角度理解图像处理的滤波函数

图像滤波函数波形图的由来

原创 色温插值计算借鉴

可借鉴的色温插值算法

原创 像素差异检测

利用颜色编码比较其两个对应像素是否有变化。如果对应像素的颜色编码值一样，则说明对应两像素无变化，否则对应像素是不同的。编码规则如下：假设某一像素。我们只需要比较对应像素的颜色编码是否一致，即可判断对应的像素是否在运行的变化范围内。编码使用的位数越大，其对应像素不同的概率就越高。三分量的曼哈度距离。如果对应像素曼哈度距离大于某一阈值，则说明对应两个像素是不同的。

原创 颜色归一化操作

但我们不太关注图像具体细节，避免光照角度、光照强度的影响，可以采用下面进行归一化操作。这种颜色系统具有通道对表面方向、照明方向具有鲁棒性的特性，适用于图像分割等领域。

原创 读《活法》有感

如非必要，勿增实体”。实际工作中，也经常遇到类似的情况。一个方案或者一种算法，亦或者是具体工程问题，都可以适用这种原则。比如解决一个工程问题，如果不对该问题进行抽象，而只是对该问题可以想到的各种情况进行防御性处理，势必有些情况无法处理到。该问题出现的各种情况可以看作是此问题的表象，一个问题可以有N种表象，甚至有些问题的表象无法穷尽。而对问题进行抽象，比如数学建模或者其他抽象概括手段，则是提炼出问题的核心本质。抓住了本质，那么无论问题的表象如何变换，终究可以一击即中，优雅高效的解决问题。

原创 MTK AWB 色温曲线的进一步猜想

平均距离来判断是否对该色温下白平衡进行全部收白处理，还是保留一些光源的本身的颜色。比如占据图像一大半左右的纯色背景，纵坐标值相对横坐标的距离应该会比较大，大于一般场景下的正常白点分布。反之，位于Plank_curve下方位置的点具有偏洋红色的倾向。此时拟合各个色温下的白点，拟合曲线大致是以X= 0.85）平行于横轴的一条直线。对原始坐标系中的点取对数后的Log坐标系空间。此时拟合各个色温下的白点，拟合曲线大致呈现的是一条直线。，可以认为是各种色温下白点分布所呈现的走向。的算法利用某个色温点的偏离。

原创 近期一些客户支持工作的思考

原创 关于ISP Pipeline LSC（镜头阴影校正）位置的一些想法

关于ISP Pipeline LSC（镜头阴影校正）位置的一些想法

转载 RTL硬件实现 | 定点化

如果x的值为111，则（10×111）>>8=4（“>>”是右移8bit的意思，等同于除以256后向下取整），当然如果除法的后面还有其他操作，比如（x/25）×18，那8 bit的移位可以挪到乘法后再做，比如((10×111×18)>>8)=78，如果先移位8bit再乘18则变成了((10×111)>>8)×18=72，前后相差了6，这个6就是除法器精度带来的好处。其中(2^n)/25是一个固定的系数，而分母上的2^n可以通过移位实现，这样就把一个除法计算转换成了乘法+移位的操作，达到了节省除法器的目的。

原创 一次32bit有符号数据类型转换为64bit无符号数据类型引发的溢出错误

即底层在转换为无符号的时候，需要根据高位进行判断，最高位是。当达到最低帧率最低亮度时，其调试工具界面上应该显示的也应该是如上最大的。后续调整曝光参数的过程中，特别是的照度下比较暗的情况下计算出来的。，计算机中负数以补码的形式保存，故对应的二进制为：（参数会超过配置文件中设置设置的最大曝光参数值。无符号过程中，中间乘积出现了溢出情况，导致最大的。这样不断的降低帧率调试低照度下的图像效果。值的时候，代入相应的曝光参数计算得到最大。节点的数据类型都是设置的有符号的。驱动库相关的接口获取当前的。

转载 CMOS曝光时间的理解

What does the camera sensor actually detect? It detects photon counts; the more photons that hit the sensor elements, the more those elements increment their counters. As our camera has no physical shutter (unlike a DSLR) we can’t prevent light falling on

原创 海思AE模块Lines_per_500ms参数的意义

相反的，由微秒为单位的曝光时间转换为对应以曝光行为单位的曝光时间的时候，前者转换后的结果所带来的误差也比后者大。海思AE模块参数中有一个LinesPer500ms的参数，意思为500ms对应的曝光行数。，必须满足每一行获取的能量是交流电能量周期的整数倍，否则会应为获取的能量不一致，导致水波纹现象的产生。的调整，而调试工具界面除了曝光时间上下限是以曝光行为单位，其他时间相关的都是以微妙为单位。参数主要是进行以曝光行为单位的曝光时间和微妙为单位的曝光时间的转换。对应的曝光行数）的参数去进行抗闪时间计算呢？

转载 exposure_line 是如何曝光的 ?

1、读者提问：exposure_line 是如何曝光的，我看网上说这个代表的是一帧曝光多少行，那如果一帧 exposure_line 小于frame_length，那一帧后面的行就不曝光吗？不知道怎么理解，是曝光到1500行，然后继续在1501，继续曝光，一直循环，是这样理解的嘛？2、问题回复：曝光行是一个相对时间，他就是一个时间单位，和秒，毫秒一样的，都是用来表示曝光时间的单位。曝光1500行不要理解成了曝光到了1500行，而是在当前亮度下，一帧图像曝光完成的时间就是1500行。

转载 【蜗牛黑板报】sensor曝光基本原理2

3). 对于软件帧同步，主摄和辐摄的帧率相同的前提下，主摄和副摄的匹配最多有半帧的差距。因为，sensor的setting中的帧率一般就是最大帧率了，也就是说在不更改setting的情况下，使用者只能降低帧率，不能增大帧率，即不会超过setting中给定的帧率。我们用示波器去测量数据波形的数据，一般采集到就是数据的读出过程的数据，即sensor的曝光过程无法体现。7). sensor 曝光之后才会去出流，对于出第一帧来说，要等1.5帧左右才会出来，这个1.5帧就是做曝光等动，所以第一帧会出的慢。

原创 Image Sensor卷帘曝光（Rolling Shutter）基本原理以及对曝光行的通俗理解

由于CMOS sensor的曝光方式是一行一行的方式进行的，任何一个pixel的曝光时间是一样的，也就是同一行上的每个pixel的曝光开始点和曝光的时间都是一模一样的，所以同一行的所有点所接受到的能量是一样的，而在不同行之间虽然曝光时间都是一样的，但是曝光的开始点是不同的，所以不同行之间所接受到的能量是不一定相同的。至此完成了这一行的曝光。还是以桶装水为比喻： 排成一行的桶（桶的数量和每个桶的大小确定），每一曝光行为单位的时间内每一个桶加水都是一样，需要多少个曝光行才能使的所有水桶加起来的水达到1L。

转载 如何修改 sensor 输出帧率

因为降帧后，每帧图像的曝光时间就变长了，相同照度下相比未降帧前，用到的sensor gain 就小，噪声情况就会有所改善，只要噪声小，能做的事情就多了，比如增加清晰度、提高亮度、调高色彩饱和度等等。首先我们先求pclk的值：pclk = frame_length ∗ line_length * fps，公式里的帧长和行长就是 VTS 和 HTS，这两个值默认的setting里就有，因为pclk是不变的，我们可以通过初始的30fps的setting来计算出 pclk 的值。

转载 【蜗牛黑板报】红外850nm与940nm区别

5). 在相同电流条件下，由于940的压降低，故其功耗会比850小一些，所以同样大小的芯片940承受的电流会比850的电流可以大一点。使用850nm发射管时，需要注意防静电，使用烙铁不能超过30W，时间不能超过三秒，浸焊时温度不能超过260度，时间也不能超过三秒。，所谓红爆是指红外灯在工作时芯片出现目视可见的红点，所以如果在需要隐蔽的情况下，使用940是不错的选择。3). 850的辐射强度比940的辐射强度值要高2-3倍左右，辐射强度值高的话表现出来的。6). 850的使用寿命比940的长。

转载 做成像的你不能不了解的真相8-如影随形的噪声（上）

如果读出噪声的中位数为1e-，也就是说一半的像素的读出噪声少于1e-，另一半多于1e-。然而，由于CMOS相机的读出噪声不再遵循高斯分布，而是呈倾斜分布，其RMS和Median噪声不相等，有一些像素的读出噪声非常高，比如达到3e-。尤其是在弱光高速成像中，其他噪声的影响很小，读出噪声定义了相机的探测下限。这里要告诉大家的坏消息是：散粒噪声的存在是一种物理现象，是不能通过相机的设计来减少的，但它却是信噪比中重要的影响因素。实际生活中的噪声多种多样，比如声音的噪声、电信号传输的噪声以及相机的噪声等等。

转载 相机制冷温度越低越好么？——做成像的你不得不了解的真相9

两种相机使用同样的背照式芯片，因此量子效率和像元尺寸相同，所以收集到的信号相同，散粒噪声也相同。目前市面上常见的CCD和sCMOS相机多为制冷相机，具体的制冷温度在各个生产厂家和相机型号之间各有不同。接下来我们将会开启一个新的系列，继续为大家介绍相机应用知识，什么，想知道系列名称？尽管两种相机制冷温度相差20℃，但由于暗电流本身非常小，无论是在强光还是弱光条件下，对于信噪比的贡献都非常微弱，可以忽略不计。即使是在长达1s的曝光时间下，两者暗电流的差别也只有0.1e-，信噪比差别仅为0.01。

转载 如影随形的噪声（下）——做成像的你不得不了解的真相8

Photometrics 在噪声控制方面一直是业内的佼佼者， Prime 95B和Prime BSI都内置了最先进的denoising技术，它采用先进的内嵌图像算法，对单帧图像实时处理，在降低图像噪声的同时，不影响信号强度，保证了图像的可定量性。对比下图中使用denoising功能前后的图像，我们可以很明显的看到信噪比的提高，下方的线强度曲线（line profile）也充分展现了denoising功能优异的降噪效果。本期小编就想和大家探讨一下，常用的提升信噪比方法的技术原理，并对他们的效果做定量分析。

转载 如影随形的噪声（中）——做成像的你不得不了解的真相8

为了更形象的进行说明，我们拍摄了150张bias图片，找出其中典型的高噪声像素和低噪声像素灰度值的分布情况（图2）。可见，像素的灰度值会随机地在平均值上下变化，低噪声像素的变化区间很小，而高噪声像素的变化区间较大，标准差更大，也就是说噪声更高。椒盐排条虽然好吃，撒了椒盐的图像可不好看，试想一下我们拍了一张图片，却发现上面布满了雪花点，是不是累觉不爱。而CMOS每个像素都有独立的放大器，每列共用一个读出口，因此，每个像素的读出噪声不同，总体遵循。位于偏态分布尾部的那些像素具有相对更大的读出噪声，称为。

转载 两分钟测算相机增益(Gain) - 做成像的你不能不了解的真相7

的前提是，图像区域内没有任何样品结构造成的亮度变化，否则标准差还包含这个结构信息。为此，我们可以连续拍摄两张同样场景的图像，然后把两张图像相减。然而，杯具的现实是，方法很简单，在相机完全无信号的情况下，（如显微镜设为全部光都到目镜，或者盖上镜头盖），将曝光时间设为0, 拍摄一帧图像。我们还可以设置不同的曝光时间，重复上述步骤，用多次测量所得的值作图，通过拟合曲线来观察增益的线性度。的设置，图像亮度会变化，但实际探测到的电子数不变，因此信噪比变化不大；的人都找不到相机的出厂报告，也就是说并不知道自己相机的。