ROS2入门级教程：Ubuntu下安装与配置

ROS2（Robot Operating System 2）是一个用于构建机器人系统的开源软件平台。本教程将指导您在Ubuntu系统上安装和配置ROS2。以下是详细的步骤：

步骤 1：准备工作
首先，确保您的Ubuntu系统已经安装并正确配置了网络连接。您还需要具备基本的Linux命令行操作知识。

步骤 2：安装依赖项
在安装ROS2之前，需要安装一些依赖项。打开终端并执行以下命令：

$ sudo apt update
$ sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

步骤 3：添加ROS2软件仓库
接下来，需要添加ROS2软件仓库。执行以下命令以添加适用于您的Ubuntu版本的仓库：

$ curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

步骤 4：安装ROS2
现在，可