3D【19】PCL VoxelGrid 下采样

最新推荐文章于 2025-02-06 16:02:16 发布

DCD_Lin

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VoxelGrid方法是将3D空间划分成多个很小的体素，然后求处在同一体素内的3d点的中心点作为该体素内的唯一一个3d点，通过这样达到下采样目的。所以应该注意的是该方法不是原来点云的子集，因为很多3d点的位置已经变化了。使用方法如下：

//#include <pcl/filters/voxel_grid.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr result(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZRGBA> grid;
grid.setLeafSize(leafSize,leafSize,leafSize);
grid.setInputCloud(cloud);
grid.filter(*result);

其中leafsize越大，则表示下采样的越多，输出的点云点数越少。