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RSS订阅原创 如何在matlab中实现txt文件与mat文件的互换
1. 单个txt文件转换为mat文件Load('路径\xx.txt')%加载txt文件，加载成功后，在Workspace中出现与该txt文件同名的变量。%注意：若txt文件名中有“-”字符，则Workspace中变量名中相应字符变为“_”Save('路径\xx.mat','变量名')例如：桌面上有a.txt文件在matlab命令行窗口输入，如下代码load('C:\Users\DSHH\Desktop\a.txt')将加载txt文件，加载成功后，在Workspace中出
2022-05-25 17:25:41
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转载 类-python
类1）查看数据类型Python 中内置有这么一个函数，通过它可以查看变量或值的数据类型，它就是 type()。像这样来使用：type(变量或值)。执行的结果是 <class '类型'> 形式，其中类型的含义是： 类型 含义 int 整数型 float 浮点型 str 字符串类型 bool
2022-05-24 16:46:05
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原创 雅可比矩阵：“Jacobian“矩阵
1. 雅可比矩阵："Jacobian"矩阵在向量微积分中，雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵，雅可比矩阵类似于多元函数的导数，其行列式称为雅可比行列式；雅可比矩阵的重要性在于体现了一个可微方程与给定点的最优线性逼近，可进行非线性方程组在参考点的线性化，类如无人驾驶控制中线性模型预测控制需要的线性对象。定义：假设是一个从n维欧氏空间映射到到m维欧氏空间的函数。这个函数由m个实函数组成这些函数的偏导数(如果存在)可以组成一个m行n列的矩阵，这个矩阵就是所谓的雅可比矩阵：此矩阵用符.
2022-05-23 16:29:22
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原创 基于车辆运动学模型的纯跟踪(Pure Pursuit)法
一、定义及概论纯跟踪控制算法（Pure Pursuit）是一种典型的横向控制方法，最早由 R. Wallace 在1985年提出，该方法对外界的鲁棒性较好。该算法的思想：基于当前车辆后轮中心位置，在参考路径上向ld（自定义）的距离匹配一个预瞄点，假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径行驶抵达该预瞄点，然后根据预瞄距离ld，转弯半径R，车辆坐标系下预瞄点的朝向角2之间的几何关系来确定前轮转角。二、算法推导在三角形OAB中，由于车辆后轮中心点A可以按照...
2022-05-11 21:49:55
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原创 前轮反馈控制(Stanley) 法
1.定义：前轮反馈控制（Front wheel feedback）又称 Stanley 控制 ，其核心思想是基于前轮中心的路径跟踪偏差量对方向盘转向控制量进行计算。2.核心思想： Stanley方法是一种基于横向跟踪误差为前轴中心到最近路径点的距离的非线性反馈函数，并且能实现横向跟踪误差指数收敛于0。根据车辆位姿与给定路径的相对几何关系可 以直观的获得控制车辆方向盘转角的控制变量。Ø 前轮转角控制变量由两部分构成：一部分是航向误差引起的转角，即当前车身方向与参考轨迹最近点的切线方向的夹角；.
2022-05-10 19:35:59
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转载 白噪声的分析及其matlab实现
高斯白噪声涉及概念：1、功率谱：以频率为横轴，信号幅度的平方为功率，定义了信号的功率是如何随频率分布的，即以频率为横轴，功率为纵轴。（1）功率谱和频谱的区别如下：功率谱：信号先自相关再作FFT。频 谱：信号直接作FFT。(a)一个信号的频谱,只是这个信号从时域表示转变为频域表示,只是同一种信号的不同的表示方式而已, 而功率谱是从能量的观点对信号进行的研究,其实频谱和功率谱的关系归根揭底还是信号、功率和能量等之间的关系。(b) 频谱是个很不严格的东西，常常指信号的Fourier变换，是
2022-05-09 21:30:04
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转载 python基础知识入门--类
（一）定义：class 是指面向对象编程范式中的一个概念——类。Python 中的数据类型就是类，一个类对应一种数据类型。类的具体对象中可以保存若干数据，以及用于操作这些数据的若干函数。一个例子：我们常用的字符串类型，就是名为 str 的类。一个 str 中可以保存若干字符，并且针对这些字符提供了一系列的操作函数。如 'hello' 就是一个 str 对象，我们可以把这个对象赋值给变量： words = ‘hello’ >>> words ’hell...
2022-04-23 22:45:33
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转载 鲸鱼优化算法（WOA）（学习）
鲸鱼优化算法（WOA）1.前言：一种元启发式优化算法，模拟座头鲸狩猎行为的元启发式优化算法。目前的工作与其他群优化算法相比的主要区别在于，采用随机或最佳搜索代理来模拟捕猎行为，并使用螺旋来模拟座头鲸的泡泡网攻击机制。该算法具有机制简单、参数少、寻优能力强等优点，在经济调度、最优控制、光伏系统、图像分割等方面得到广泛的应用。2.算法基本原理：座头鲸有特殊的捕猎方法，这种觅食行为被称为泡泡网觅食法；标准 WOA 模拟了座头鲸特有的搜索方法和围捕机制，主要包括：围捕猎物、气泡网捕食、搜索猎物三个重
2022-03-01 21:07:53
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转载 （粒子群算法）的matlab及其python实现
（粒子群算法）的matlab及其python实现基本概念：鸟群中有个体和群体，个体和群体的信息是可以互通的。个体在随机搜寻食物的过程中，只要跟踪离食物最近的群体，就能最有效地找到食物。
2022-02-28 20:43:59
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转载 cin、cout的使用
cin、cout的使用基本内容：(1)有关流对象cin、cout和流运算符的定义等信息是存放在C++的输入输出流库中的，因此在程序中使用cin、cout和流运算符，就必须使用预处理命令把头文件stream包含到本文件中. 示教：#include <iostream>(2)在定义流对象，系统会在内存中开辟一段缓冲区，用来暂存输入输出流的数据。在执行cout语句时，先把插入的数据顺序存放在输出缓冲区中，直到输出缓冲区满或遇到cout语句中的endl为止，此时将缓冲区中已有的数据..
2022-02-28 17:06:27
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转载 srand（（unsigned int）time（NULL））的理解（C语言）
在c语言中，碰到这句函数：srand（（unsigned int）time（NULL））的理解：目录：1srand与rand的关系：2time函数的用法：3 取任意数1. srand与rand的关系：在C中srand函数经常跟rand函数一起使用，srand是随机数发生器的初始化函数，这两个函数都位与<stdlib.h>头文件里面。原型：void srand（unsigned int seed）void rand （void）seed相当...
2022-01-05 19:24:20
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车辆动力学模型机理建模（物理建模）
2022-05-12
海鸥优化算法-多维度优化
2022-05-10
基于车辆运动学模型得LQR总结与分析推导
2022-05-09
空空如也
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