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RSS订阅原创 关于端到端激光雷达全局定位RING#配置流程
RING#终于开源了！作为一款端到端激光雷达全局定位系统，我迫不及待地想测试一下它的效果。本文将详细记录RING#的配置流程以及遇到的问题和解决方案，希望能帮助到同样对此感兴趣的朋友们。GitHub项目链接| ^~~~| ^~~~解决方案打开//增加这一行声明尽管在安装过程中遇到了一些问题，但通过逐步排查和解决，我们成功完成了RING#的配置。这个端到端激光雷达全局定位系统拥有巨大的潜力，非常期待它在实际应用中的表现。如果你在安装过程中遇到了其他问题，欢迎在评论区留言交流！
2025-04-13 11:34:17
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原创 激光雷达位置识别CrossLoc3D配置全流程
代码中要求python37的环境，务必遵守，因为后续安装的pptk库仅在37下有效。但是我们可以先创建好环境后再安装numpy库等，不然太慢了conda install。注意在这一步，我们选择使用pip安装pytorch，博主使用conda install装了两个小时还没好要死了。注意先安装pytorch再装。许久未更新，最近配这个环境配了两天，最后决定写个文来记录一下。后续再安装一点其他库即可。
2025-04-10 10:47:52
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原创 激光雷达回环检测算法LcdNet配置全流程
LcdNet 也是属于回环检测这部分近些年来的比较有名的算法了，但是在csdn上并没有一个完整的配置流程，不过在github上的流程其实比较完整，只不过有些分散。注意虽然在github上的docker文件中其使用了py3.7，但是经过博主测试后续有一个库需要38版本。在原程序中涉及这部分的配置，其中涉及一些版本问题，所以统一放在这里了。同样根据原文要求配置。
2024-12-27 12:23:04
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原创 关于激光雷达语义分割模型SPVNAS的配置流程
其实在今年56月份时，我就配置好了相关环境，中间也遇到了不少坑。尤其是不小心弄串了环境把原来的环境配置给破坏了。防止自己忘记怎么配置，再又一次破坏环境之后，决定写一篇博客来记录一下。一致，因此需要配置对应的pytoch版本pytorch1.10.0和cuda11.3.注意本人运行的程序为自改程序（为了获取mulran数据集的语义）在这一部分还是和原来的流程一样的，但值的注意的是。中配置的pytorch环境需要和后续配置的。然后运行程序,如果出现报错。
2024-12-21 10:30:24
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原创 对于RING++运行程序的记录
注意这一步和原文给出的方案不一样，因为使用原来的部分可能会安装不上healpy库，因此需要手动安装。使用原来程序安装失败不会爆红，因此很容易忽略。最近在使用RING系列的程序进行对比使用，由于电脑坏了，因此重新配置了好几次的ring环境。建议在运行前查看电脑是否安装NVIDIA驱动和CUDA使用（nvidia-smi和nvcc -V）运行 test.py会报错找不到knncuda，不过后续程序中用不到可以忽略。不推荐3.8以下的python版本，否则后续有个库安装不上。
2024-11-02 11:09:10
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原创 Beabbit读论文系列（一）：A Survey on Global LiDAR Localization: Challenges, Advances and Open Problems
关于自身姿势的知识是所有移动机器人应用的关键。因此，姿态估计是移动机器人的核心功能的一部分。在过去的二十年里，激光雷达扫描仪已经成为机器人定位和测绘的标准传感器。本文概述了基于lidar的全局定位的最新进展和进展。我们首先制定问题并探索应用范围。然后，我们回顾了该方法，包括最近几个主题的进步，例如地图、描述符提取和一致性检查。本文的内容组织在三个主题下。第一个主题涉及全局位置检索和局部姿态估计的组合。第二个主题是将单次测量升级为顺序全局定位的顺序测量。
2024-04-11 10:13:25
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原创 ubuntu20.04 配置 SUMA++ 全流程
最近在阅读语义SLAM的相关文献，其中就有suma++，但大家复现的往往都是18.04版本，所以只能自己开一个了。
2024-04-01 10:52:26
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原创 《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》记录
问题：[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/motion.dir/motion.cc.o/home/u/slam_in_autonomous_driving-master/slam_in_autonomous_driving-master/src/ch2/motion.cc:8:10: fatal error: common/eigen_types.h: 没有那个文件或目录。
2023-11-03 21:31:23
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空空如也
为什么显示答案错误？？？
2021-07-14
mpu6050读取始终是-1
2021-07-31
为什么这个答案错误？
2021-07-23
为什么程序输出不了？
2021-07-21
为什么三八编译器一直输出高电压？
2021-07-13
这个ps是什么东西，为什么可以用箭头？
2021-07-06
为什么平均数求不出来，然后第一个数字没有参与循环
2021-06-16
为什么这个代码在输入’-’时不能退出for循环
2021-06-16
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