Hot_Ant的博客

原创 FOC控制中的正弦PWM和空间矢量PWM对比与理解

2. 极对数：其中，多极线圈的极对数会对应放大电圈数和实际圈数的比值，例如下面极对数为1，实际与电控转一圈一致；当极对数为2时，转1圈会导致磁场产生类似2圈的变化，因此控制的时候，需要产生相比于极对数为1的2倍周期电流，让实际的转子转一圈。而空间矢量PWM利用矢量合成技术得到，实际上在\alpha轴时Ua不应该为最大，而应该在角度为30度时，Ua最大，通过Uc为负值最大。3. 三相无刷电机的6分区：针对上述的三相电机，可以将一圈分成6个分区进行控制，每个分区60°，这对于后面的空间矢量PWM有重要意义。

原创 VSCode PIO使用Jlink SWD烧录Stm32

【代码】VSCode PIO使用Jlink SWD烧录Stm32。

原创 Arduino编译和烧录STM32——基于J-link SWD模式

原创 ubuntu配置网卡为AP模式

系统说明：ubuntu18，电脑为NUC，X86-64系统。

原创 单片机C语言如何实现类似于C++的类

结构体 + 函数指针：模拟类的成员变量和成员函数。动态内存分配：支持动态创建和销毁多个实例。上述方法1中较为普遍；方法2通过malloc和free自由创建和销毁，但malloc的成功与否和时间都不确定，容易导致出错，不符合单片机的real time要求。根据具体需求选择合适的方法，通常推荐使用结构体和函数指针的方式，因为它更接近面向对象的编程思想。

原创 F1C200S编译

uboot教程：https://wiki.sipeed.com/soft/Lichee/zh/Nano-Doc-Backup/get_started/first_eat.html。boot.scr教程：https://wiki.sipeed.com/soft/Lichee/zh/Nano-Doc-Backup/build_sys/bootargs.html。uboot通过dd指令进行烧录，uboot烧录教程：https://github.com/peng-zhihui/Planck-Pi。

原创 小米路由器R3G刷OP和Tailscale——2025年3月11日

之前刷过OP，并且配置了需要的配件，发现少了一个Tailscale，鼓捣着死机了，只能重新刷机过。选择了最好用的固件，在此基础上，进行安装Tailscale。默认已经安装好了不死breed，在次基础上进行安装和配置。

原创 Windows在多网络下指定上网接口

Windows在多网络下指定上网接口

原创 红外人体传感器选型和电路解析

背景：想要制作一套IoT系统，基于HA构建上层管理，蓝牙和蓝牙MESH构建无线网络，以及多种传感器和控制器作为底层，其中人体红外传感器作为一个重要的选项，需要考虑好。优点是极低的功耗，一般小于20uA，利用电池或干电池，搭配低功耗蓝牙mesh可以运行几年。红外人体传感器一般只能感应到人的动态变化，而不是人在传感器，因此有一定的缺陷。

原创 一个简单的ubuntu/开发板初始化脚本

创建一个脚本，用于安装必要组件和docker。以下是针对nano pi M1，使用的是H3芯片，因此docker用的源是arch=armhf，需要根据需求进行修改。

原创 快速构建一个好用的ros master

一台安装有ubuntu20的小电脑需求是安装好ros，并配置开机自动运行roscore作为rosmaster，以及启动rosbridge。

原创 Unraid实现相册同步与展示的方案探讨

背景：Unraid作为一个NAS系统，能够实现基本的NAS文件管理功能，但是不提供额外的功能如影音、同步、办公、和内网穿透等，这些在其他的NAS产品如群晖、绿联、威联通等都是提供支持的。然而unraid也有其他方案，即通过特别方便的docker和虚拟机安装，来拓展所需功能。需求：手机上的照片越来越多、如何方便地将相册照片上传到NAS中并展示？

原创 unraid固态硬盘分区格式—默认1MiB对齐

遇到问题先查找官方介绍。

原创 使用TFT_eSPI绘制图片

背景：有一个带屏幕的RP2040开发板，通过PIO进行项目编译，其中用到了TFT_eSPI进行屏幕组件显示。为了更好看，需要在屏幕上显示图片、动态图。TFT_eSPI需要在选择屏幕驱动，根据屏幕进行选择，我这里是，后续显示需要使用到16位的RGB颜色空间格式。

原创 记录OrangePi Kunpeng Pro烧录系统到固态硬盘并扩容流程

之前通过硬盘盒将系统烧录到固态硬盘中，但是目前手头无固态硬盘，因此想的是通过SD卡的系统，里面的balena进行烧录。

原创 AIR 780EP开发流程记录-AT方式

之前买过一个合宙的AIR 780EPV开发板，但是由于开发流程和之前的单片机差别较大，且需求明确，一直用不上。这里简单记录以AT方式开发该模块的流程，方便以后使用。

原创 记录——记一次LDO功耗测量

一、最小板说明CH582F芯片，上面仅一个LDO。供电通过引脚供电，而不是type C接口，似乎因为type C接口增加了5.1k的cc引脚下拉电阻，导致功耗增加了150uA。启动后直接让CH582F进入休眠模式，芯片手册说是0.2uA。二、功率测量测量三款，其中XC6206——TOREX版本的功耗最低。其他两款也不差。

原创 MAVROS PX4外部坐标系输入与内部坐标系对齐

有一个激光雷达，安装在无人机顶部，其坐标轴朝向相对于无人机为右-前-上。

原创 小米R3G刷机OP

22年购买了一个小米R3G路由器，刷OP系统后可以中继校园网，从而让智能开关、小爱同学可以联网。当年的价格还是55元，现在只需要30元了，价格越来越便宜，并且OP版本越来越完善了。之前刷机过breed系统，所以当前博客只是记录在breed的更新和重刷OP新固件。

原创 ESP8266使用AT指令完成MQTT功能

在esp8266设备中烧录安信可的AT固件之后，进行AT指令完成信息发布，并最终实现在Homeassistant中发布传感器并设置传感器状态。

原创 BLE MESH学习2——自定义MESH网络架构思考

基于对WCH CH582这款单片机的了解，其可以实现mesh配网、朋友节点、低功耗节点和中继节点的角色，基本功能无问题。在此基础上，考虑满足IoT需求的MESH架构设计，作为后续设计的“白皮书”。

原创 记一次N5105 NAS功耗测量

记一次N5105 NAS功耗测量一、设备说明HA500机器，N5105CPU，32GB内存。unraid最新6.12.13系统硬盘有一根500G M2硬盘和一个512G sata接口ssd硬盘，用于组成zfs raid 1，作为cache盘位。另外有三个4T机械硬盘，组成2+1的形式。超过30min后会自动休眠。运行了一个OP虚拟机，和多个docker。二、测量说明使用小米计量开关。测试一个晚上和白天一段时间使用的功耗。三、测量结果四、测量说明机械硬盘休眠时功耗保持在24

原创 BLE MESH学习1-基于沁恒CH582学习

蓝牙mesh 网络采用一种称为“网络泛洪（flooding）”的方式来发布和中继消息。为了避免数据堵塞，所有数据包都包含一个称为TTL（生存次数）的字段，它可用于限制消息中继的跳数。同时每台设备都包含消息缓存，以确定自身是否已经中继过该消息。一般情况下，所有节点都即可设置中继功能，从而创建鲁棒性高的网络。具有这些特性中的一个或多个，即表示节点可以在网络中扮演相应的。成为蓝牙mesh 网络中一员的设备被称为。，蓝牙mesh 规格定义了。

原创 记录一次docker报错无法访问文件夹，权限错误问题

make readableIf command(s) return error, run them under the user, owning corresponding files and folders. Alternatively, run them adding before the command: this will switch the execution context to user and ask for the root password. You have to have per

原创 UNRAID使用rclone挂在alist网盘

使用user config。

原创 Unraid的cache使用btrfs或zfs？

unraid缓存盘可以用来中转数据，实现更高速的写入和读取。缓存盘默认格式时xfs。为了保护数据，可以通过设置其他格式入zfs或btrfs进行raid镜像来处理。

原创 记一次J1900主板短路报废

J1900的CPU，板载4GB内存，64GB固态，双千M，又HDMI。就是这个电源线，右上角是用线连接的。

原创 unraid使用docker安装redis并创建密码

redis基于K-V思路，数据存储在内存中，速度快，高效。使用时会结合其他数据库如mysql。

原创 Unraid设置网络代理

背景：使用unraid，其中的商店、插件和docker更新出现网络问题，为解决问题，设置网络代理。

原创 FOC控制理解2

参考：FOC控制原理——Clark变换和Park变换一、Clarke变换Clarke变换（也称为α-β变换）及其逆变换是一种将三相电流转换为两个正交轴（α轴和β轴）上的电流的数学方法。这种变换有助于简化三相系统的分析和控制。使用统一的二维坐标系统可以显著降低运算的复杂性，因为它将三相电流的相依性简化为两个独立的变量。变换的原理基于三相电流在数学上具有线性相关性（即三相电流之和为零），这意味着虽然有三个相电流，但实际上独立的信息只有两个维度，因此可以在三维和二维之间进行有效的无信息损失转换。

原创 FOC控制理解-基于Odrive

本博客为个人理解笔记，可能存在理解错误，请合理判断。

原创 GRBL接入12V后串口失效问题

然而，当我接入12V电源并接上电机之后，进行串口控制，会出现几条命令之后，串口突然卡住，无法访问，在此尝试接入也没有用，必须要断电重新连接。使用了atmega2560的开发板，烧录了对应的grbl固件，通过串口可以正常访问和控制grbl。

原创 grbl下载、编译与修改

需求是根据自己的mega开发板进行引脚修改，并修改为corexy。

原创 Nuitka 打包 exe 软件步骤

Nuitka 是一个真正的编译器，它可以将 Python 代码编译为本地机器码，带来性能提升和较小的可执行文件体积。它适合那些需要优化性能的应用程序。而 PyInstaller 则更适合快速打包和部署 Python 应用程序，但不会带来性能上的改进。通过选择 Nuitka 或 PyInstaller，开发者可以根据应用场景的需要，在性能优化和打包速度之间进行权衡。Nuitka 提供了丰富的选项和参数，允许开发者控制编译过程的各个方面。

原创 CH582M低功耗蓝牙温湿度传感器接入HASS

上述已经基本完成了功能，设置成10s，纽扣可以使用一两年时间。但是这种方式需要防止很多的esp32网关，同时实时性存在问题。

原创 记录unraid docker更新的域名

背景：级联。

原创 PCB芯片焊接技巧

一、问题焊接QFN类型的芯片，例如CH582F，会出现虚焊情况。自认为温度、焊锡都已经给足，但是其内部有一个GND引脚似乎没有焊接上，周围的引脚我都可以通过电烙铁补焊。以往的办法是通过电烙铁、加热台多次加热，看运气让其焊接上。二、技巧实际上，焊接不上很大概率是引脚氧化，包括芯片和PCB的，又由于PCB是刚打样居多，所以考虑芯片引脚氧化导致难以焊接的原因。对于普通外露引脚，通过助焊剂可以帮忙，但是对于内部的不太好操作。方法：在焊接前，使用打磨块对芯片磨一磨，焊接成功率可以增加很多。三、

原创 虚拟机OP的LAN网口设置

问题：unraid通过虚拟机安装OP，然而一个网口连接路由器，总是无法为其他设备提供DHCP，导致无法使用。

原创 记录一次——RK100键盘按键失效修复

RK100这款键盘的LED和按键的引脚是合在一起的，RK工程师通过这种方式，既控制了LED的PWM，又进行了按键扫描。但是也容易出问题，即LED短路将会导致按键检测失效，从而造成按键无法触发和一直触发的问题。对此，解决办法就是去除坏的LED灯。

原创 记录一次code-server使用latex无法刷新Pdf的BUG

在nas上安装了ubuntu的docker，然后在里面安装了code-server和texlive，突然发现latex无法自动刷新pdf、也无法从pdf中定到文档中。最后第二天发现，是因为code-server中的latex插件，在23小时前更新了。换回上一个版本后，就问题都解决了。